[發明專利]一種電批的控制方法及螺絲鎖附裝置

有效

• 申請號: 202010086620.7
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111168369B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 何云壯;陽安;陳建權;童文鄒
• 申請（專利權）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

本發明公開了一種電批的控制方法，通過預先建立從螺絲移動至鎖附位置時到螺絲完成鎖附的過程中電批的電機的受力值與電機的旋轉速率的第一對應關系，進而按照該第一對應關系，根據電機的實時受力值控制電機按對應的旋轉速率在鎖附位置運行進給，使電批在不同的受力值下以不同的旋轉速率運行進給，從而在螺絲鎖附階段可以以高速運行，而在預到位階段低速運行，在保證效率的同時保證鎖附精度，進而提高了產品質量，保證了產品良率。本發明還公開了一種螺絲鎖附裝置，具有上述有益效果。

技術領域

本發明涉及鎖螺絲技術領域，特別是涉及一種電批的控制方法及螺絲鎖附裝置。

背景技術

隨著工業自動化的發展，應用到螺絲鎖附的地方越來越多，對產品的鎖附質量及效率有了更高的要求。傳統的人工鎖附效率慢且人工成本高，鎖附過程更多的是憑個人的經驗和感覺等不確定性因素。為了實現鎖螺絲過程的自動化，數字化，智能化，標準化，自動鎖螺絲技術成為了新興行業技術。

目前市場上的智能螺絲鎖附產品為一種智能電批，可以對電批電機的旋轉速率進行分段控制，螺絲從認牙，到擰緊，整個過程的速率模式都可以設定，而對各階段的識別方法通常為視覺監測，而螺絲擰緊后，根據受到的扭力變化即可確定螺絲鎖附完成。

圖1為一種現有技術中的智能電批的運行曲線圖。

如圖1所示，應用現有技術中的這種智能電批，從螺絲認牙(即位置為0時)后，電機勻速旋轉，而力矩值不變，而到某個位置力矩值陡增，確定螺絲擰緊，電機停轉。

可以看到，應用現有技術中的智能電批，雖然可以完成螺絲自動鎖附，但基于視覺控制的精度不高，且在最后電批電機的受力值突變時才停止運轉，極有可能導致螺絲擰過，進而降低產品良率。

發明內容

本發明的目的是提供一種電批的控制方法及螺絲鎖附裝置，用于提高螺絲鎖附的精度。

為解決上述技術問題，本發明提供一種電批的控制方法，包括：

預先建立從螺絲移動至鎖附位置時到所述螺絲完成鎖附的過程中電批的電機的受力值與所述電機的旋轉速率的第一對應關系；

按照所述第一對應關系，根據所述電機的實時受力值控制所述電機按對應的旋轉速率在所述鎖附位置運行進給。

可選的，所述按照所述第一對應關系，根據所述電機的實時受力值控制所述電機按對應的旋轉速率在所述鎖附位置運行進給，具體包括：

當所述電批攜帶螺絲移動至所述鎖附位置時，控制所述電機以第一旋轉速率在所述鎖附位置運行進給；

當所述電機的受力值達到第一受力值時，確定所述螺絲完成認牙，控制所述電機以第二旋轉速率運行進給；

當所述電機的受力值達到第二受力值時，確定所述螺絲進入預到位階段，控制所述電機以第三旋轉速率運行進給，直至所述電機的受力值達到第三受力值并持續第一預設時長時，確定所述螺絲完成鎖附；

其中，所述第二旋轉速率大于所述第一旋轉速率；所述第三旋轉速率小于所述第二旋轉速率。

可選的，還包括：

預先建立從螺絲移動至鎖附位置時到所述螺絲完成鎖附的過程中所述螺絲在所述鎖附位置的旋轉圈數和所述電機的旋轉速率的第二對應關系；

按照所述第二對應關系，根據所述螺絲的實時旋轉圈數，控制所述電機按對應的旋轉速率運行進給。

可選的，所述按照所述第一對應關系，根據所述電機的實時受力值控制所述電機按對應的旋轉速率在所述鎖附位置運行進給，以及，按照所述第二對應關系，根據所述螺絲的實時旋轉圈數，控制所述電機按對應的旋轉速率運行進給，具體包括：