[發明專利]一種自動駕駛方法及裝置

有效

• 申請號: 202010086448.5
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111338336B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 孫云哲
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

本申請實施例提供一種自動駕駛方法及裝置，涉及通信技術領域，方法包括：獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數據；從激光點云數據中識別出第一類目標對象的結構化信息，以及第二類目標對象的類別信息；根據第一類目標對象的結構化信息追蹤各個第一類目標對象，并根據第二類目標對象的類別信息追蹤各個第二類目標對象；基于各個第一類目標對象和各個第二類目標對象的追蹤結果，確定自動駕駛對象的駕駛策略。提高了識別準確性以及全面性，從而進一步地提高了自動駕駛策略的準確性，保證了自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及通信技術領域，尤其涉及一種自動駕駛方法及裝置。

背景技術

自動駕駛汽車(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。在車輛行駛過程中，自動駕駛系統需要了解周圍的交通狀況，根據行駛路線上的道路和交通狀況進行導航，以保證車輛的安全、正常行駛。

在自動駕駛領域常用的傳感器是激光雷達，但是對于激光雷達數據的解析存在多分割或者欠分割現象，導致解析結果準確，造成了一定的安全隱患。

申請內容

本申請實施例提供一種自動駕駛方法及裝置，用以提高解析激光點云數據的準確性，從而提高了自動駕駛控制的安全性。

一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛方法，包括：

獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數據；

從激光點云數據中識別出第一類目標對象的結構化信息，以及第二類目標對象的類別信息；

根據第一類目標對象的結構化信息追蹤各個第一類目標對象，并根據第二類目標對象的類別信息追蹤各個第二類目標對象；

基于各個第一類目標對象和各個第二類目標對象的追蹤結果，確定自動駕駛對象的駕駛策略。

一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛裝置，包括：

激光點云數據獲取單元，用于獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數據；

識別單元，用于從激光點云數據中識別出第一類目標對象的結構化信息，以及第二類目標對象的類別信息；

追蹤單元，用于根據第一類目標對象的結構化信息追蹤各個第一類目標對象，并根據第二類目標對象的類別信息追蹤各個第二類目標對象；

駕駛策略確定單元，用于基于各個第一類目標對象和各個第二類目標對象的追蹤結果，確定自動駕駛對象的駕駛策略。

一方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，處理器執行計算機程序時實現上述任一種自動駕駛方法的步驟。

一方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有可由計算機設備執行的計算機程序，當所述程序在計算機設備上運行時，使得所述計算機設備執行上述任一種自動駕駛方法的步驟。

本申請實施例提供的自動駕駛方法，獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數據，這些點云數據能夠表征該自動駕駛對象在行駛路徑附近的障礙物信息，需要從激光點云數據中確定出自動駕駛對象在行駛路徑附近的障礙物信息。