[發(fā)明專利]一種自動駕駛方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010086448.5
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111338336B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫云哲
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數(shù)據(jù)；

從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，以及第二類目標(biāo)對象的類別信息，其中，所述第一類目標(biāo)對象的類別信息不能直接確定；

根據(jù)所述第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息追蹤各個第一類目標(biāo)對象，并根據(jù)第二類目標(biāo)對象的類別信息追蹤各個第二類目標(biāo)對象；

基于各個第一類目標(biāo)對象和各個第二類目標(biāo)對象的追蹤結(jié)果，確定所述自動駕駛對象的駕駛策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，以及第二類目標(biāo)對象的類別信息，包括：

基于結(jié)構(gòu)化信息檢測方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出各個目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息；

基于深度學(xué)習(xí)模型的分類方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第二類目標(biāo)對象的類別信息；

將所述各個目標(biāo)對象中除所述第二類目標(biāo)對象之外的目標(biāo)對象作為第一類目標(biāo)對象，并根據(jù)各個目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，確定所述第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于深度學(xué)習(xí)模型的分類方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第二類目標(biāo)對象的類別信息，包括：

將所述激光點云數(shù)據(jù)劃分為設(shè)定數(shù)量的體素，并對每個非空體素進(jìn)行局部特征提取，得到各個非空體素的局部特征；

通過卷積網(wǎng)絡(luò)的抽象特征提取過程，將各個非空體素的局部特征轉(zhuǎn)換為高級視覺語義特征；

根據(jù)各個非空體素的高級視覺語義特征確定各第二類目標(biāo)對象的類別信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于結(jié)構(gòu)化信息檢測方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出各個目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，包括：

根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)中各深度數(shù)據(jù)確定設(shè)定數(shù)量的深度數(shù)據(jù)是否為同一目標(biāo)對象；

根據(jù)同一目標(biāo)對象對應(yīng)的多個深度數(shù)據(jù)確定該目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息追蹤各個第一類目標(biāo)對象，并根據(jù)第二類目標(biāo)對象的類別信息追蹤各個第二類目標(biāo)對象，包括：

根據(jù)不同采集周期的激光點云數(shù)據(jù)，確定不同采集周期的第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息以及第二類目標(biāo)對象的類別信息；

根據(jù)多個采集周期的第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息以及第二類目標(biāo)對象的類別信息分別追蹤各個第一類目標(biāo)對象以及各個第二類目標(biāo)對象。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述追蹤結(jié)果至少包括運動狀態(tài)信息，所述基于各個第一類目標(biāo)對象和各個第二類目標(biāo)對象的追蹤結(jié)果，確定所述自動駕駛對象的駕駛策略，包括：

基于各個第一類目標(biāo)對象和各個第二類目標(biāo)對象的運動狀態(tài)信息，確定所述自動駕駛對象的駕駛策略。

7.一種自動駕駛裝置，其特征在于，包括：

激光點云數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲得針對自動駕駛對象采集的激光點云數(shù)據(jù)；

識別單元，用于從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，以及第二類目標(biāo)對象的類別信息，其中，所述第一類目標(biāo)對象的類別信息不能直接確定；

追蹤單元，用于根據(jù)所述第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息追蹤各個第一類目標(biāo)對象，并根據(jù)第二類目標(biāo)對象的類別信息追蹤各個第二類目標(biāo)對象；

駕駛策略確定單元，用于基于各個第一類目標(biāo)對象和各個第二類目標(biāo)對象的追蹤結(jié)果，確定所述自動駕駛對象的駕駛策略。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述識別單元具體用于：

基于結(jié)構(gòu)化信息檢測方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出各個目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息；

基于深度學(xué)習(xí)模型的分類方法，從所述激光點云數(shù)據(jù)中識別出第二類目標(biāo)對象的類別信息；將所述各個目標(biāo)對象中除所述第二類目標(biāo)對象之外的目標(biāo)對象作為第一類目標(biāo)對象，并根據(jù)各個目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息，確定所述第一類目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)化信息。