[發明專利]一種移動裝置通行控制方法、裝置、設備、系統及介質

有效

• 申請號: 202010086442.8
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111427063B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 胡小波;嚴征
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G08G1/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動裝置通行控制方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達采集的尺寸限制結構的通行預判區域內的點云數據，并識別所述點云數據中的移動裝置；

根據所述移動裝置的尺寸信息，預判所述移動裝置能否通過所述尺寸限制結構；以及

在預判所述移動裝置不能通過所述尺寸限制結構時，發出警報；

其中，所述識別所述點云數據中的移動裝置，包括：根據所述通行預判區域內的點云數據，確定所述通行預判區域的平面方程；基于所述平面方程，確定所述點云數據中各點到所述通行預判區域的路面之間的距離，并基于所述距離確定障礙物點云；對所述障礙物點云進行聚類分析，并對所述障礙物點云進行篩選，從所述障礙物點云中剔除屬于非目標移動物體的點云數據，得到移動裝置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述移動裝置的尺寸信息，預判所述移動裝置能否通過所述尺寸限制結構，包括：

若所述移動裝置的各尺寸均小于所述尺寸限制結構的限制尺寸，則確定所述移動裝置能夠通過所述尺寸限制結構；否則，確定所述移動裝置不能通過所述尺寸限制結構。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述通行預判區域內的圖像；以及

根據所述圖像確定所述移動裝置的車牌信息；

所述警報中包括所述車牌信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在識別所述點云數據中的移動裝置之后，所述方法還包括：

對所述移動裝置進行追蹤，確定所述移動裝置的運動信息；

根據所述運動信息，預判所述移動裝置是否存在違法行為；或者將所述運動信息傳輸至交警管理系統。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對所述移動裝置進行追蹤，確定所述移動裝置的運動信息，包括：

根據相鄰幀點云數據中所述移動裝置的位置信息，確定所述移動裝置的速度信息；

相應的，根據所述運動信息，確定所述移動裝置是否存在違法行為，包括：

若所述速度信息中的速率大于設定速率閾值，則確定所述移動裝置存在超速行為；和/或，

根據所述移動裝置的位置信息，確定所述移動裝置是否存在違法變道的行為或超速行為。

6.一種移動裝置通行控制裝置，其特征在于，包括：

移動裝置識別模塊，用于獲取激光雷達采集的尺寸限制結構的通行預判區域內的點云數據，并識別所述點云數據中的移動裝置；

通行預判模塊，用于根據所述移動裝置的尺寸信息，預判所述移動裝置能否通過所述尺寸限制結構；以及

警報模塊，用于在預判所述移動裝置不能通過所述尺寸限制結構時，發出警報；

所述移動裝置識別模塊，還用于根據所述通行預判區域內的點云數據，確定所述通行預判區域的平面方程；基于所述平面方程，確定所述點云數據中各點到所述通行預判區域的路面之間的距離，并基于所述距離確定障礙物點云；對所述障礙物點云進行聚類分析，并對所述障礙物點云進行篩選，從所述障礙物點云中剔除屬于非目標移動物體的點云數據，得到移動裝置。

7.一種數據處理設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5任一項所述的一種移動裝置通行控制方法。

8.一種監測系統，其特征在于，包括：

激光雷達和如權利要求7所述的數據處理設備；

其中，所述激光雷達與所述數據處理設備通信連接；

所述激光雷達用于采集通行預判區域的點云數據，并向所述數據處理設備傳輸所述點云數據。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5任一項所述的一種移動裝置通行控制方法。