[發明專利]障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010086273.8
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111368641A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 蔡嘉坤;唐科
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請公開了障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質，可應用于自動駕駛領域，尤其是自主泊車領域，其中方法可包括：獲取主車對應的環境感知信息，所述主車為待處理的自動駕駛車輛，環境感知信息中包括感知區域內的障礙物信息；確定出主車在未來預定時長內的行駛軌跡；從感知區域內的障礙物中篩選出位于行駛軌跡內的障礙物，將篩選出的障礙物作為所需的目標障礙物。應用本申請所述方案，可提升行車安全等。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，尤其涉及自主泊車領域的障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在進行自主泊車(AVP，Auto Valet Parking)時，自動駕駛車輛中的障礙物篩選模塊處于障礙物感知模塊和規劃控制模塊中間，障礙物感知模塊獲取環境感知信息，其中可包括感知區域內的障礙物信息等，輸出給下游的障礙物篩選模塊，障礙物篩選模塊從中篩選出有安全風險的目標障礙物，輸出給下游的規劃控制模塊，以便規劃控制模塊進行相應的決策規劃控制，如進行剎停或繞行等。

目前的障礙物篩選方式通常是選出前向距離最近的障礙物作為目標障礙物。但這種篩選方式邏輯過于單一，存在很大的安全風險，從而降低了行車安全。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質。

一種障礙物篩選方法，包括：

獲取主車對應的環境感知信息，所述主車為待處理的自動駕駛車輛，所述環境感知信息中包括感知區域內的障礙物信息；

確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡；

從所述感知區域內的障礙物中篩選出位于所述行駛軌跡內的障礙物，將篩選出的障礙物作為所需的目標障礙物。

根據本申請一優選實施例，所述確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡包括：

獲取所述預定時長內所述主車的左側包線和右側包線；

根據所述左側包線及所述右側包線確定出所述行駛軌跡。

根據本申請一優選實施例，所述獲取所述預定時長內所述主車的左側包線和右側包線包括：

根據所述主車當前的行駛狀態，分別確定出所述行駛狀態對應的左側包線類型以及右側包線類型；

按照確定出的左側包線類型及右側包線類型分別獲取所述左側包線及所述右側包線。

根據本申請一優選實施例，當所述行駛狀態為直行時，所述左側包線類型和所述右側包線類型均為車后軸包線；

當所述行駛狀態為右轉彎時，所述左側包線類型為車頭包線，所述右側包線類型為車后軸包線；

當所述行駛狀態為左轉彎時，所述左側包線類型為車后軸包線，所述右側包線類型為車頭包線。

根據本申請一優選實施例，該方法進一步包括：從所述感知區域內的障礙物中篩選出沒有位于所述行駛軌跡內但符合預定條件的障礙物，補充到所述目標障礙物中。

根據本申請一優選實施例，所述符合預定條件的障礙物包括：相對于所述主車有靠近趨勢的障礙物。

一種障礙物篩選裝置，包括：第一獲取單元、第二獲取單元以及篩選單元；

所述第一獲取單元，用于獲取主車對應的環境感知信息，所述主車為待處理的自動駕駛車輛，所述環境感知信息中包括感知區域內的障礙物信息；

所述第二獲取單元，用于確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡；

所述篩選單元，用于從所述感知區域內的障礙物中篩選出位于所述行駛軌跡內的障礙物，將篩選出的障礙物作為所需的目標障礙物。