[發明專利]障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010086273.8
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111368641A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 蔡嘉坤;唐科
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種障礙物篩選方法，其特征在于，包括：

獲取主車對應的環境感知信息，所述主車為待處理的自動駕駛車輛，所述環境感知信息中包括感知區域內的障礙物信息；

確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡；

從所述感知區域內的障礙物中篩選出位于所述行駛軌跡內的障礙物，將篩選出的障礙物作為所需的目標障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡包括：

獲取所述預定時長內所述主車的左側包線和右側包線；

根據所述左側包線及所述右側包線確定出所述行駛軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述預定時長內所述主車的左側包線和右側包線包括：

根據所述主車當前的行駛狀態，分別確定出所述行駛狀態對應的左側包線類型以及右側包線類型；

按照確定出的左側包線類型及右側包線類型分別獲取所述左側包線及所述右側包線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

當所述行駛狀態為直行時，所述左側包線類型和所述右側包線類型均為車后軸包線；

當所述行駛狀態為右轉彎時，所述左側包線類型為車頭包線，所述右側包線類型為車后軸包線；

當所述行駛狀態為左轉彎時，所述左側包線類型為車后軸包線，所述右側包線類型為車頭包線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

該方法進一步包括：從所述感知區域內的障礙物中篩選出沒有位于所述行駛軌跡內但符合預定條件的障礙物，補充到所述目標障礙物中。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述符合預定條件的障礙物包括：相對于所述主車有靠近趨勢的障礙物。

7.一種障礙物篩選裝置，其特征在于，包括：第一獲取單元、第二獲取單元以及篩選單元；

所述第一獲取單元，用于獲取主車對應的環境感知信息，所述主車為待處理的自動駕駛車輛，所述環境感知信息中包括感知區域內的障礙物信息；

所述第二獲取單元，用于確定出所述主車在未來預定時長內的行駛軌跡；

所述篩選單元，用于從所述感知區域內的障礙物中篩選出位于所述行駛軌跡內的障礙物，將篩選出的障礙物作為所需的目標障礙物。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述第二獲取單元獲取所述預定時長內所述主車的左側包線和右側包線，根據所述左側包線及所述右側包線確定出所述行駛軌跡。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，

所述第二獲取單元根據所述主車當前的行駛狀態，分別確定出所述行駛狀態對應的左側包線類型以及右側包線類型，按照確定出的左側包線類型及右側包線類型分別獲取所述左側包線及所述右側包線。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，

當所述行駛狀態為直行時，所述左側包線類型和所述右側包線類型均為車后軸包線；

當所述行駛狀態為右轉彎時，所述左側包線類型為車頭包線，所述右側包線類型為車后軸包線；

當所述行駛狀態為左轉彎時，所述左側包線類型為車后軸包線，所述右側包線類型為車頭包線。

11.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述篩選單元進一步用于，從所述感知區域內的障礙物中篩選出沒有位于所述行駛軌跡內但符合預定條件的障礙物，補充到所述目標障礙物中。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，

所述符合預定條件的障礙物包括：相對于所述主車有靠近趨勢的障礙物。