[發明專利]一種機器人電連接器單插針磨損衍化情況測試方法與裝置

有效

• 申請號: 202010086249.4
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111337368B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 倪敬;任旭;王悅瑾;蒙臻
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G01N3/56
• 分類號: G01N3/56;G06F30/20;G06F30/17;G06F111/10;G06F119/04
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種機器人電連接器單插針磨損衍化情況測試方法，其特征在于：步驟一、建立試驗橫向偏移量參數集、試驗角度偏移量參數集；設定試驗插拔速度為和試驗插拔力為；其中，， ；

步驟二、進行模型確立試驗；

2-1.記錄試驗次數為i，i=0,1,2,…,n，依次執行步驟2-2和2-3；

2-2.設定試驗橫向偏移量為，試驗角度偏移量為，試驗插拔速度為，試驗插拔次數為s，進行插拔試驗，獲取橫向偏移條件下的第i個磨痕平均體積；試驗橫向偏移量為表示插拔試驗時插接件公端和插接件母端中心軸線的間距為；

2-3. 設定試驗橫向偏移量為，試驗角度偏移量為，試驗插拔速度為，試驗插拔次數為s，進行插拔試驗，獲取角度偏移條件下的第i個磨痕平均體積；試驗角度偏移量為表示插拔試驗時插接件公端和插接件母端中心軸線的夾角為；

步驟三、建立磨痕平均體積的衍化模型；

3-1.建立n+1條橫向偏移條件下的磨痕平均體積方程如式（1）所示；建立n+1條角度偏移條件下的磨痕平均體積方程如式（2）所示；

（1）

（2）

式（1）、（2）中，i=0,1,…,n；表示插接件基礎磨損體積；；為接插件的極限插拔次數；為第i個橫向偏移加速因子，為第i個角度偏移加速因子；

3-2.分別求解n+1條橫向偏移條件下的磨痕平均體積方程，得到；分別求解n+1條角度偏移條件下的磨痕平均體積方程，得到；將作為縱坐標，作為橫坐標，繪制橫向偏移加速因子離散點圖；將作為縱坐標，作為橫坐標，繪制角度偏移加速因子離散點圖；

3-3.分別擬合橫向偏移加速因子離散點圖、角度偏移加速因子離散點圖，得到橫向偏移目標函數，角度偏移目標函數；、為擬合中確定的橫向偏移影響因子、角度偏移影響因子；為橫向偏移量，為角度偏移量，均為函數的自變量；、分別為被測接插件的允許最大橫向偏移量、允許最大角度偏移量；

步驟四、建立被測接插件在橫向偏移加速條件下的磨痕衍化函數；建立被測接插件在角度偏移加速條件下的磨痕衍化函數；兩個磨痕衍化函數中，m為自變量，代表插拔次數；為將作為自變量代入橫向偏移目標函數時得到的橫向偏移加速因子；為將作為自變量代入角度偏移目標函數時得到的角度偏移加速因子；

步驟五、通過模糊決策選定最終使用的加速條件和衍化函數；

5-1. 設定因素集U={橫向偏移，角度偏移}，評判集V={優、良、中、差}；

5-2.建立磨痕平均體積的隸屬度函數如式（3）所示，其服從正態分布；

（3）

式（3）中，a₁為隸屬度影響因子；

5-3.將步驟2-2中獲得的n+1個磨痕平均體積分別代入作為自變量x代入式（3），獲得橫向偏移加速條件下的n+1個隸屬度大小，將該n+1個隸屬度大小根據數值大小從大到小分為“優”、“良”、“中”、“差”四組；計算該n+1個隸屬度大小中“優”、“良”、“中”、“差”各自所占的比例，，，；建立橫向偏移隸屬矩陣；

5-4.將步驟2-3中獲得的n+1個磨痕平均體積分別代入作為自變量x代入式（3），獲得角度偏移加速條件下的n+1個隸屬度大小，將該n+1個隸屬度大小根據數值大小從大到小分為“優”、“良”、“中”、“差”四組；計算該n+1個隸屬度大小中“優”、“良”、“中”、“差”各自所占的比例，，，；建立角度偏移隸屬矩陣；

5-5.建立因素分配權重矩陣為；計算橫向偏移綜合評判特征值；計算角度偏移綜合評判特征值；其中，符號“”表示模糊邏輯算子；

5-6.取c與c'中的最大值對應的那個條件作為最優加速條件；取最優加速條件對應的磨痕衍化函數作為最準確的衍化模型；之后，使用衍化模型獲得插接件關于插拔次數的磨損衍化曲線。