[發明專利]通過自主車輛自動響應緊急服務車輛

在審

• 申請號: 202010085813.0
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111547043A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 王凡;唐一帆;湯姆·張;黃科
• 申請（專利權）人: 重慶金康新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 謝敏楠

一種自動響應緊急服務車輛的自主車輛。感知數據由自主車輛(AV)的攝像機、傳感器和麥克風捕獲或接收。感知數據用于檢測道路中的車道、生成對象列表、對對象中的一個或多個進行分類、以及確定分類后的對象的狀態。響應于檢測到諸如執法車輛的緊急服務車輛，AV可以規劃響應動作。響應動作可以包括發送確認信號、通知AV的乘客、基于緊急服務車輛位置、緊急服務車輛檢測到的意圖和其他信息生成規劃軌跡。可以執行安全檢查，并且控制模塊可以生成命令以沿著規劃軌跡導航AV。然后，命令可由DBW模塊執行。

技術領域

本申請涉及自主駕駛技術領域，更具體涉及一種自動響應緊急服務車輛的系統、方法以及非暫時性計算機可讀存儲介質。

背景技術

自主駕駛技術快速增長，其中許多特征實施在自主車輛中。一些汽車制造商已經實施了輔助自主車輛導航道路的導航系統。當涉及緊急服務車輛的情況出現時，典型的汽車制造商的導航系統未被設計成向這種車輛提供足夠的響應，從而導致對于緊急服務車輛和道路上的其他車輛的不安全的駕駛環境。

發明內容

本技術，粗略描述，提供了一種自動響應于緊急服務車輛的自主車輛。感知數據由諸如攝像機、雷達、激光雷達和麥克風的自主車輛(AV)傳感器捕獲或接收。感知數據用于檢測由AV導航的道路中的車道，生成對象列表，對對象中的一個或多個進行分類，以及確定分類后的對象的狀態。對象可以被分類為車輛，并且可以進一步被分類為緊急服務車輛，例如執法車輛、救護車或消防車。響應于檢測到諸如執法車輛的緊急服務車輛，AV可以規劃響應動作。響應動作可以包括，基于緊急服務車輛的位置、檢測到的緊急服務車輛或車輛駕駛員的意圖、與緊急服務車輛的通信以及其他信息，來生成規劃軌跡。可以執行安全檢查，并且控制模塊可以生成命令以沿著規劃軌跡導航AV。然后，命令可由線控驅動(DBW)模塊執行。軌跡的生成和/或其它動作可涉及在沿道路正常導航期間不會應用的導航，諸如例如將AV引導到路肩上。

通過自動響應緊急服務車輛，AV可以更好地遵守交通規則，并且為緊急服務車輛以及道路上的其他車輛提供更安全的環境。本技術的AV可以執行響應動作，諸如向執法車輛發送確認信號、通知AV上的乘客、改變車道以離開緊急服務車輛的感知路徑、當被執法車輛攔停時靠邊停到道路的肩部、和/或以增加的警惕性繼續行進。

在實施例中，公開了一種用于自動響應緊急服務車輛的系統。該系統包括數據處理系統，該數據處理系統包括一個或多個處理器、存儲器、感知模塊、規劃模塊和控制模塊。數據處理系統內的一個或多個模塊可以由該一個或多個處理器執行，以基于所接收的傳感器數據來識別道路上的對象，基于傳感器數據將所識別的對象分類為緊急服務車輛類型，至少部分地基于緊急服務車輛的位置來確定該類型的緊急服務車輛的意圖。在一些情況下，該一個或多個模塊還可以發送確認并通知AV中的乘客。規劃模塊還可以基于分類和意圖，生成響應緊急服務車輛并在所選擇的軌跡上繼續行進的決定，并且生成一個或多個命令以沿著所選擇的軌跡導航。

在實施例中，非暫時性計算機可讀存儲介質包括程序，所述程序可由處理器執行以執行用于使用偏置補償在車道之間自動導航車輛的方法。該方法可以基于所接收的傳感器數據來識別道路上的對象，基于傳感器數據將所識別的對象分類為緊急服務車輛類型，并且至少部分地基于該類型的緊急服務車輛的位置來確定該類型的緊急服務車輛的意圖。在一些情況下，該一個或多個模塊還可以發送確認并通知AV中的乘客。該方法還包括基于分類和意圖生成響應緊急服務車輛并在所選擇的軌跡上繼續行進的決定，并且生成一個或多個命令以沿著所選擇的軌跡導航。

在實施例中，公開了一種用于使用偏置補償在車道之間自動導航車輛的方法。該方法包括基于所接收的傳感器數據來識別道路上的對象，基于傳感器數據將所識別的對象分類為緊急服務車輛類型，以及至少部分地基于該類型的緊急服務車輛的位置來確定該類型的緊急服務車輛的意圖。在一些情況下，該一個或多個模塊還可以發送確認并通知AV中的乘客。該方法還包括基于分類和意圖生成響應緊急服務車輛并在所選擇的軌跡上繼續行進的決定，并且生成一個或多個命令以沿著所選擇的軌跡導航。

附圖說明