[發明專利]通過自主車輛自動響應緊急服務車輛

在審

• 申請號: 202010085813.0
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111547043A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 王凡;唐一帆;湯姆·張;黃科
• 申請（專利權）人: 重慶金康新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 謝敏楠

1.一種用于自動響應緊急服務車輛的系統，包括：

數據處理系統，包括一個或多個處理器、存儲器、規劃模塊和控制模塊，所述數據處理系統用于：

基于所接收的傳感器數據來識別道路上的對象；

基于所述傳感器數據將所識別的所述對象分類為緊急服務車輛的類型；

至少部分地基于所述類型的緊急服務車輛的位置來確定所述類型的緊急服務車輛的意圖；

基于分類和所述意圖生成用于響應所述緊急服務車輛的決定；以及

生成一個或多個命令以沿著所選擇的軌跡導航。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述緊急服務車輛的類型是執法車輛。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，確定所述執法車輛的所述意圖包括：

檢測所述執法車輛的狀態；以及

基于所述執法車輛的所述位置和所述執法車輛的所述狀態來檢測所述執法車輛的所述意圖。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述執法車輛的狀態包括檢測從所述執法車輛發出的警報。

5.根據權利要求3所述的系統，其中，所述執法車輛的狀態包括檢測執法車輛上的閃光燈。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，確定所述執法車輛的所述意圖包括檢測所述執法車輛相對于所述道路上的檢測到的車道線的位置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述意圖包括警告交通、攔停自動響應于第一響應者車輛的汽車、快速導航通過交通和正常駕駛中的一個。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，分類包括：

執行第一次分類，以將所述所識別的所述對象分類為車輛；以及

執行第二次分類，以將所述車輛分類為執法車輛。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，生成決定包括：

基于執法車輛意圖和位置、檢測到的車道線和檢測到的道路邊界來生成自主車輛的多條軌跡；

生成所述多條軌跡中的每條的評分；以及

選擇具有最高評分的軌跡。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，所述緊急服務車輛的類型是消防車或救護車，所述意圖是在道路中停止、快速導航通過交通、以及正常駕駛。

11.根據權利要求1所述的系統，其中，所述數據處理系統還用于生成對所述緊急服務車輛的確認。

12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述數據處理系統還用于生成向所述自主車輛內的一個或多個乘客的通知，所述通知基于由所述自主車輛用于響應的所述決定。

13.一種非暫時性計算機可讀存儲介質，其上包含有程序，所述程序可由處理器執行以執行用于自動響應于緊急服務車輛的方法，所述方法包括：

基于所接收的傳感器數據來識別道路上的對象；

基于所述傳感器數據將所識別的所述對象分類為緊急服務車輛的類型；

至少部分地基于所述類型的緊急服務車輛的位置來確定所述類型的緊急服務車輛的意圖；

基于分類和所述意圖生成用于響應所述緊急服務車輛的決定；以及

生成一個或多個命令以沿著所選擇的軌跡導航。

14.根據權利要求13所述的非暫時性計算機可讀存儲介質，其中，所述緊急服務車輛的類型是執法車輛。

15.根據權利要求13所述的非暫時性計算機可讀存儲介質，其中，確定所述執法車輛的所述意圖包括：

檢測所述執法車輛的狀態；以及

基于所述執法車輛的所述位置和所述執法車輛的所述狀態來檢測所述執法車輛的所述意圖。