[發明專利]一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010085747.7
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111341136A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 王挺;李益民;薛雷;盛懷軍
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/14;G08G1/16;H04W4/024;H04W4/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請公開了一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質，所述方法包括：當目標車輛進入目標區域時，接收所述目標車輛所在終端發送的泊車路徑獲取請求；基于所述泊車路徑獲取請求，確定所述目標區域中的至少一個空閑車位的標識信息以及障礙物信息；根據所述目標區域中的障礙物信息以及每個空閑車位的標識信息，確定所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值；基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑；向所述終端發送所述目標車位與所述目標路徑，以使所述終端控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車。本申請的方案，提高了停車效率。

技術領域

本申請涉及自動代客泊車技術領域，尤其涉及一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質。

背景技術

AVP自動代客泊車是在泊車輔助系統、ADAS(高級自動駕駛輔助系統)上的升級，屬于低速L4級自動駕駛。區別于戶外道路的自動駕駛則要應對各種天氣狀況和極端情境，在AVP的剛性使用環境里，比如大型商業或辦公園區的停車場，場內各環境穩定、低速場景、交通參與者單一，是近幾年最有可能實現量產商業化的無人駕駛功能場景應用。

但目前各OEM和Tier1的AVP解決方案都把重點放在車輛的改裝上，通過加裝大量的傳感器來完成自主代客泊車，但是這一解決方案一方面加大了車輛的成本，不利于大規模量產商業化，另一方面只是適用于前期小規模人少的停車場環境，并不能應用至人流、車流密集的商業停車場，其主要原因在于該方案沒法根據停車場的全局實時信息進行全局最優的路徑規劃。通過V2X發送給車輛的空閑車位并沒有優先級排序，有些車位附近可能存在多車擁堵擋道的問題，不方便AVP自主泊車，如果AVP選擇這些車位前往泊車很大程度上會加重停車場的擁堵情況。另外有些車位在AVP車輛前往泊車的途中被其他社會車輛占用，導致需要重新選擇新的車位并自主前往，這會造成AVP車輛在停車場內來回繞著找車位的現象，一方面大大降低了停車效率，另一方面浪費油耗。

因此，有必要提供一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質，對空閑車位的優先級進行排序，確定出代價最低的路徑，供車輛進行泊車，從而提高了停車效率。

發明內容

本申請提供了一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質，可以對空閑車位的優先級進行排序，確定出代價最低的路徑，供車輛進行泊車，從而提高停車效率。

一方面，本申請提供了一種基于車路協同的代客泊車方法，所述方法包括：

當目標車輛進入目標區域時，接收所述目標車輛所在終端發送的泊車路徑獲取請求；

基于所述泊車路徑獲取請求，確定所述目標區域中的至少一個空閑車位的標識信息以及障礙物信息；

根據所述目標區域中的障礙物信息以及每個空閑車位的標識信息，確定所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值；

基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑；

向所述終端發送所述目標車位與所述目標路徑，以使所述終端控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車。

另一方面提供了一種基于車路協同的代客泊車方法，所述方法包括：

當目標車輛進入目標區域時，向服務器發送泊車路徑獲取請求；

以使所述服務器基于所述泊車路徑獲取請求，確定所述目標區域中的至少一個空閑車位的標識信息以及障礙物信息；以及根據所述目標區域中的障礙物信息以及每個空閑車位的標識信息，確定所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值；以及基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑；

接收所述服務器發送的所述目標車位與所述目標路徑；