[發明專利]一種基于車路協同的代客泊車方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010085747.7
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111341136A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 王挺;李益民;薛雷;盛懷軍
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/14;G08G1/16;H04W4/024;H04W4/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種基于車路協同的代客泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

當目標車輛進入目標區域時，接收所述目標車輛所在終端發送的泊車路徑獲取請求；所述泊車路徑獲取請求攜帶目標車輛的位置信息；

基于所述泊車路徑獲取請求，確定所述目標區域中的至少一個空閑車位的標識信息以及障礙物信息；

根據所述目標區域中的障礙物信息以及每個空閑車位的標識信息，確定所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值；

基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑；

向所述終端發送所述目標車位與所述目標路徑，以使所述終端控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目標路徑上存在障礙物，所述方法還包括：

接收所述終端發送的避障路徑獲取請求；

基于所述避障路徑獲取請求，確定規避所述障礙物的避障路徑；

相應的，所述向所述終端發送所述目標車位與所述目標路徑；以使所述終端控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車包括：

向所述終端發送所述目標車位與所述目標路徑，以使所述終端控制所述目標車輛沿所述避障路徑行駛至所述目標車位進行泊車。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑包括：

將所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值由大到小進行排序；

將排序末位的代價函數值對應的空閑車位確定為目標車位，將排序末位的代價函數值對應的路徑確定為目標路徑。

4.一種基于車路協同的代客泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

當目標車輛進入目標區域時，向服務器發送泊車路徑獲取請求；以使所述服務器基于所述泊車路徑獲取請求，確定所述目標區域中的至少一個空閑車位的標識信息以及障礙物信息；以及根據所述目標區域中的障礙物信息以及每個空閑車位的標識信息，確定所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值；以及基于所述目標車輛到每個空閑車位的路徑對應的代價函數值，確定目標車位與目標路徑；

接收所述服務器發送的所述目標車位與所述目標路徑；

控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車的步驟之前，所述方法還包括：

判斷所述目標路徑上是否存在障礙物。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，若所述目標路徑上存在障礙物，所述方法還包括：

基于所述目標路徑，確定規避所述障礙物的避障路徑；

相應的，所述控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車包括：

控制所述目標車輛沿所述避障路徑行駛至所述目標車位進行泊車；

若所述目標路徑上不存在障礙物，所述方法還包括：

判斷所述目標路徑上是否存在分岔節點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，當所述目標路徑上存在一個分岔節點時，所述控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述目標車位進行泊車包括：

控制所述目標車輛沿所述目標路徑行駛至所述分岔節點；

向所述服務器發送更新路徑獲取請求，以使所述服務器基于所述更新路徑獲取請求，確定更新路徑；

接收所述服務器發送的所述更新路徑；

控制所述目標車輛沿所述更新路徑行駛至所述目標車位進行泊車。