[發明專利]操作臂以及手術機器人

在審

• 申請號: 202010085505.8
• 申請日: 2020-02-09
• 公開（公告）號: CN111110355A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 黃健;王雪生;高元倩;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種操作臂及手術機器人，操作臂包括驅動盒、連桿、末端器械以及貫穿連桿的第一組驅動絲和第二組驅動絲，末端器械包括與連桿連接的連接組件以及與連接組件連接的末端執行器；驅動盒包括與連桿連接的底座、設于底座上的第一轉軸以及設于第一轉軸上并與第一轉軸同軸旋轉的第二轉軸；第一組驅動絲起始于第一轉軸，并終止于連接組件的第一位置，第二組驅動絲起始于第二轉軸，并終止于連接組件的第二位置，第一位置為遠離連桿的位置，第二位置為靠近連桿的位置，通過第一組驅動絲和第二組驅動絲驅動末端器械實現對應自由度方向的運動。本發明可以提高操作臂在微創手術操作過程中的靈活度。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種操作臂以及手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式，微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備通常包括機械臂、設置于機械臂上的動力機構以及操作臂，機械臂用于調節操作臂的位置，操作臂用于伸入體內，并執行手術操作，動力機構用于驅動操作臂的末端器械執行對應的操作。但現有操作臂在執行手術操作時，基于末端器械的結構限制，存在靈活性不夠的情況。因此，提高操作臂在手術操作過程中的靈活度是業界亟待解決的問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種操作臂以及手術機器人，旨在提高操作臂在微創手術操作過程中的靈活度。

為實現上述目的，本發明提供一種操作臂，包括依次連接的驅動盒、連桿、末端器械以及貫穿所述連桿的第一組驅動絲和第二組驅動絲，所述末端器械包括與所述連桿連接的連接組件以及與所述連接組件連接的末端執行器；所述驅動盒包括與所述連桿連接的底座、設于所述底座上的驅動軸組件，所述驅動軸組件包括設于所述底座上的第一轉軸以及設于所述第一轉軸上并與所述第一轉軸同軸旋轉的第二轉軸；所述第一組驅動絲起始于所述第一轉軸，并終止于所述連接組件的第一位置，所述第二組驅動絲起始于所述第二轉軸，并終止于所述連接組件的第二位置，所述第一位置為遠離所述連桿的位置，所述第二位置為靠近所述連桿的位置，以在所述驅動軸組件轉動時，通過所述第一組驅動絲和第二組驅動絲驅動所述末端器械實現對應自由度方向的運動。

優選地，所述連接組件包括與所述末端執行器連接的第一連接單元、與所述第一連接單元耦合的第二連接單元、與所述第二連接單元耦合的第三連接單元、與所述第三連接單元耦合的第四連接單元以及一端與所述第四連接單元耦合、另一端與所述連桿連接的第五連接單元；所述第一連接單元的旋轉中心軸線與所述第三連接單元的旋轉中心軸線平行，所述第二連接單元的旋轉中心軸線與所述第四連接單元的旋轉中心軸線平行，且所述第一連接單元和所述第二連接單元的旋轉中心軸線垂直。

優選地，所述驅動軸組件包括俯仰角度驅動軸組件以及搖擺角度驅動軸組件，所述俯仰角度驅動軸組件包括設于底座上的第一粗軸以及設于所述第一粗軸上并與所述第一粗軸同軸旋轉的第一細軸，所述第一組驅動絲包括起始于所述第一粗軸上的纏繞方向相反的第一驅動絲和第二驅動絲，以及起始于所述第一細軸上的纏繞方向相反的第三驅動絲和第四驅動絲；所述搖擺角度驅動軸組件包括設于底座上的第二粗軸以及設于所述第二粗軸上并與所述第二粗軸同軸旋轉的第二細軸，所述第二組驅動絲包括起始于所述第二粗軸上的纏繞方向相反的第五驅動絲和第六驅動絲，以及起始于所述第二細軸上的纏繞方向相反的第七驅動絲和第八驅動絲。

優選地，所述第一驅動絲、第二驅動絲、第五驅動絲以及第六驅動絲終止于所述第一連接單元；所述第三驅動絲、第四驅動絲、第七驅動絲以及第八驅動絲終止于所述第三連接單元。