[發明專利]操作臂以及手術機器人

在審

• 申請號: 202010085505.8
• 申請日: 2020-02-09
• 公開（公告）號: CN111110355A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 黃健;王雪生;高元倩;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種操作臂，其特征在于，所述操作臂包括依次連接的驅動盒、連桿、末端器械以及貫穿所述連桿的第一組驅動絲和第二組驅動絲，所述末端器械包括與所述連桿連接的連接組件以及與所述連接組件連接的末端執行器；所述驅動盒包括與所述連桿連接的底座、設于所述底座上的驅動軸組件，所述驅動軸組件包括設于所述底座上的第一轉軸以及設于所述第一轉軸上并與所述第一轉軸同軸旋轉的第二轉軸；所述第一組驅動絲起始于所述第一轉軸，并終止于所述連接組件的第一位置，所述第二組驅動絲起始于所述第二轉軸，并終止于所述連接組件的第二位置，所述第一位置為遠離所述連桿的位置，所述第二位置為靠近所述連桿的位置，以在所述驅動軸組件轉動時，通過所述第一組驅動絲和第二組驅動絲驅動所述末端器械實現對應自由度方向的運動。

2.如權利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述連接組件包括與所述末端執行器連接的第一連接單元、與所述第一連接單元耦合的第二連接單元、與所述第二連接單元耦合的第三連接單元、與所述第三連接單元耦合的第四連接單元以及一端與所述第四連接單元耦合、另一端與所述連桿連接的第五連接單元；所述第一連接單元的旋轉中心軸線與所述第三連接單元的旋轉中心軸線平行，所述第二連接單元的旋轉中心軸線與所述第四連接單元的旋轉中心軸線平行，且所述第一連接單元和所述第二連接單元的旋轉中心軸線垂直。

3.如權利要求2所述的操作臂，其特征在于，所述驅動軸組件包括俯仰角度驅動軸組件以及搖擺角度驅動軸組件，所述俯仰角度驅動軸組件包括設于底座上的第一粗軸以及設于所述第一粗軸上并與所述第一粗軸同軸旋轉的第一細軸，所述第一組驅動絲包括起始于所述第一粗軸上的纏繞方向相反的第一驅動絲和第二驅動絲，以及起始于所述第一細軸上的纏繞方向相反的第三驅動絲和第四驅動絲；

所述搖擺角度驅動軸組件包括設于底座上的第二粗軸以及設于所述第二粗軸上并與所述第二粗軸同軸旋轉的第二細軸，所述第二組驅動絲包括起始于所述第二粗軸上的纏繞方向相反的第五驅動絲和第六驅動絲，以及起始于所述第二細軸上的纏繞方向相反的第七驅動絲和第八驅動絲。

4.如權利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述第一驅動絲、第二驅動絲、第五驅動絲以及第六驅動絲終止于所述第一連接單元；所述第三驅動絲、第四驅動絲、第七驅動絲以及第八驅動絲終止于所述第三連接單元。

5.如權利要求4所述的操作臂，其特征在于，所述俯仰角度驅動軸組件驅動所述末端器械實現俯仰自由度方向的運動時，所述第一驅動絲的長度變化量等于第一長度變化量與第二長度變化量之和，所述第一長度變化量為所述第一驅動絲在所述第一連接單元與所述第二連接單元之間的部分的長度變化量，所述第二長度變化量為所述第一驅動絲在所述第三連接單元與所述第四連接單元之間的部分的長度變化量；

所述第二驅動絲的長度變化量等于第三長度變化量與第四長度變化量之和，所述第三長度變化量為所述第二驅動絲在所述第一連接單元與所述第二連接單元之間的部分的長度變化量，第四長度變化量為所述第二驅動絲在所述第三連接單元與所述第四連接單元之間的部分的長度變化量；

所述第三驅動絲的第五長度變化量等于所述第四驅動絲的第六長度變化量，所述第五長度變化量為所述第三驅動絲在所述第三連接單元與所述第四連接單元之間的部分的長度變化量，所述第六長度變化量為所述第四驅動絲在所述第三連接單元與所述第四連接單元之間的部分的長度變化量。

6.如權利要求5所述的操作臂，其特征在于，所述第一長度變化量等于所述第三長度變化量，所述第二長度變化量等于所述第四長度變化量。

7.如權利要求5所述的操作臂，其特征在于，所述第一粗軸與所述第一細軸的直徑之比，等于所述第一驅動絲的長度變化量與所述第三驅動絲的長度變化量之比；或等于所述第二驅動絲的長度變化量與所述第四驅動絲的長度變化量之比。