[發(fā)明專利]齒輪把持裝置以及把持齒輪的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010084904.2
• 申請(qǐng)日: 2015-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN111185895B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 須賀啟介
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/16;B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

提供一種能夠防止損壞齒輪并且更加容易且恰當(dāng)?shù)匕殉衷擙X輪的齒輪把持裝置以及把持齒輪的方法。齒輪把持裝置(10)具備：爪部，其被設(shè)置為能夠以接近齒輪(G)的外周的方式進(jìn)行移動(dòng)，且能夠與形成于齒輪(G)的外周的齒槽卡合；第一驅(qū)動(dòng)部(18)，其驅(qū)動(dòng)爪部以使爪部與齒輪(G)的外周抵接；第二驅(qū)動(dòng)部(20)，其使齒輪(G)向該齒輪(G)的周向旋轉(zhuǎn)；以及嚙合探測(cè)部(50)，其探測(cè)爪部是否卡合于齒槽。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2015年11月26日、優(yōu)先權(quán)日為2014年12月10日、申請(qǐng)?zhí)枮?01510836578.5、發(fā)明名稱為“齒輪把持裝置以及把持齒輪的方法”的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于以使齒輪不能旋轉(zhuǎn)的方式把持該齒輪的齒輪把持裝置。

背景技術(shù)

已知如下一種裝置：用于利用具有爪部的夾持部夾持齒輪來(lái)以使該齒輪不能旋轉(zhuǎn)的方式把持該齒輪，其中，上述爪部能夠與形成于齒輪的外周的齒槽卡合(例如，日本特開平8-174360號(hào)公報(bào))。

發(fā)明內(nèi)容

期望一種能夠防止損壞齒輪并且更加容易且恰當(dāng)?shù)匕殉衷擙X輪的裝置。

在本發(fā)明的一個(gè)方式中，齒輪把持裝置具備：爪部，其被設(shè)置為能夠以接近齒輪的外周的方式進(jìn)行移動(dòng)，且能夠與形成于齒輪的外周的齒槽卡合；第一驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)爪部以使爪部與齒輪的外周抵接；第二驅(qū)動(dòng)部，其使齒輪向該齒輪的周向旋轉(zhuǎn)；以及嚙合探測(cè)部，其探測(cè)爪部是否卡合于齒槽。

齒輪把持裝置也可以還具備一對(duì)夾持部，該一對(duì)夾持部被設(shè)置為能夠以互相接近的方式進(jìn)行移動(dòng)，且分別具有上述爪部。第一驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)以使一對(duì)夾持部互相接近，來(lái)將齒輪的外周夾持在該一對(duì)夾持部之間。第一驅(qū)動(dòng)部或者第二驅(qū)動(dòng)部也可以具有伺服馬達(dá)。

嚙合探測(cè)部也可以對(duì)在爪部與齒輪的外周抵接的期間施加于第二驅(qū)動(dòng)部的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行監(jiān)視，在該負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生了變化時(shí)，探測(cè)出爪部卡合于齒槽。嚙合探測(cè)部也可以對(duì)爪部與齒輪的外周抵接的期間的爪部的位移進(jìn)行監(jiān)視，在發(fā)生了該位移時(shí)，探測(cè)出爪部卡合于齒槽。

在本發(fā)明的其它方式中，把持齒輪的方法包括以下步驟：使能夠與形成于齒輪的外周的齒槽卡合的爪部進(jìn)行移動(dòng)，來(lái)使該爪部與齒輪的外周抵接；使齒輪向該齒輪的周向旋轉(zhuǎn)；以及探測(cè)爪部是否卡合于齒槽。

該方法也可以在使爪部與齒輪的外周抵接的步驟之后，還包括監(jiān)視對(duì)用于使齒輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部施加的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的步驟。也可以是，在探測(cè)爪部是否卡合于齒槽的步驟中，在負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生了變化時(shí)，探測(cè)出爪部卡合于齒槽。

該方法也可以在使爪部與齒輪的外周抵接的步驟之后，還包括監(jiān)視爪部的位移的步驟。也可以是，在探測(cè)爪部是否卡合于齒槽的步驟中，在發(fā)生了位移時(shí)，探測(cè)出爪部卡合于齒槽。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的齒輪把持裝置的框圖。

圖2是圖1所示的齒輪把持裝置的立體圖。

圖3是將圖2中的區(qū)域III放大后的放大圖。

圖4是表示圖1所示的齒輪把持裝置的動(dòng)作方法的一例的流程圖。

圖5是表示圖2所示的齒輪把持裝置的爪部與齒輪嚙合的狀態(tài)的立體圖。

圖6是將圖5中的區(qū)域VI放大后的放大圖。

圖7是本發(fā)明的其它實(shí)施方式所涉及的齒輪把持裝置的框圖。

圖8是表示圖7所示的齒輪把持裝置的動(dòng)作方法的一例的流程圖。

具體實(shí)施方式