[發明專利]齒輪把持裝置以及把持齒輪的方法

有效

• 申請號: 202010084904.2
• 申請日: 2015-11-26
• 公開（公告）號: CN111185895B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 須賀啟介
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種齒輪把持裝置，具備：

爪部，其被設置為能夠以接近齒輪的外周的方式進行移動，且能夠與形成于上述齒輪的外周的齒槽卡合；

第一驅動部，其使上述爪部以接近上述齒輪的外周的方式進行移動；

第二驅動部，其使上述齒輪向該齒輪的周向旋轉；

控制部，其控制上述第一驅動部和上述第二驅動部；

驅動軸，其一端與上述第二驅動部連結，另一端與上述齒輪的中心部連結，上述驅動軸沿該齒輪的中心軸線的方向延伸，上述第二驅動部經由上述驅動軸使上述齒輪旋轉，

其中，上述控制部使上述第一驅動部進行動作，來使上述爪部朝向上述齒輪移動直到使該爪部與該齒輪的外周抵接而停止為止，

上述控制部判斷是否上述爪部與上述齒輪的外周抵接使得上述爪部呈停止狀態，

上述控制部在判斷為上述爪部與上述齒輪的外周抵接時，使上述第二驅動部進行動作，來使上述齒輪相對于處于停止狀態的上述爪部向該齒輪的周向旋轉，

上述控制部在上述第二驅動部使上述齒輪旋轉時，探測上述爪部是否卡合于上述齒槽。

2.根據權利要求1所述的齒輪把持裝置，其中，

上述控制部在判斷為上述爪部與上述齒輪的外周抵接時，使上述爪部的基于上述第一驅動部的移動停止。

3.根據權利要求1或2所述的齒輪把持裝置，其中，

上述控制部對在上述第二驅動部使上述齒輪旋轉時施加于上述第二驅動部的負載轉矩進行監視，在該負載轉矩發生了變化時，探測出上述爪部卡合于上述齒槽。

4.根據權利要求1或2所述的齒輪把持裝置，其中，

上述控制部對在上述第二驅動部使上述齒輪旋轉時由于被施加的朝向上述齒輪的力而發生的、上述爪部向朝向上述齒輪的方向的位移進行監視，在發生了該位移時，探測出上述爪部卡合于上述齒槽。

5.一種把持齒輪的方法，包括以下步驟：

使能夠與形成于上述齒輪的外周的齒槽卡合的爪部以接近上述齒輪的外周的方式進行移動直到該爪部與該齒輪的外周抵接而停止為止；

判斷上述爪部是否與上述齒輪的外周抵接使得上述爪部呈停止狀態；

在判斷為上述爪部與上述齒輪的外周抵接時，經由一端與該齒輪的中心部連結且沿該齒輪的中心軸線的方向延伸的驅動軸使上述齒輪相對于處于停止狀態的上述爪部朝向該齒輪的周向旋轉；以及

在使上述齒輪旋轉時，探測上述爪部是否卡合于上述齒槽。