[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010083547.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110928319B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白鈺;孫震;夏華夏;任冬淳;許笑寒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。所述方法包括：基于當(dāng)前車(chē)輛的第一行駛速度、障礙車(chē)的第二行駛速度、以及障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定當(dāng)前車(chē)輛與障礙車(chē)之間的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離；基于最小剎車(chē)安全距離、最大剎車(chē)安全距離、以及當(dāng)前車(chē)輛與障礙車(chē)之間的當(dāng)前距離，確定當(dāng)前車(chē)輛的第一安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)；基于第一安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)，對(duì)當(dāng)前車(chē)輛進(jìn)行控制。本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘粋€(gè)安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)來(lái)評(píng)估車(chē)輛安全風(fēng)險(xiǎn)，以在安全風(fēng)險(xiǎn)范圍內(nèi)根據(jù)實(shí)際情況對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，使得車(chē)輛的行駛策略盡量滿足人類(lèi)的駕駛習(xí)慣。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，針對(duì)如何保證自動(dòng)駕駛的安全問(wèn)題，目前提出了一種RSS（Responsibility Sensitive Safety，責(zé)任敏感安全）模型，RSS模型是對(duì)人類(lèi)駕駛中具有主觀性的常識(shí)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模得到，可以將人類(lèi)對(duì)于安全駕駛的理念轉(zhuǎn)化成數(shù)學(xué)模型。車(chē)輛在行駛過(guò)程中，可以基于RSS模型的輸出結(jié)果來(lái)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，以保證車(chē)輛安全行駛。

目前，RSS模型定義了一個(gè)最小安全距離來(lái)防止車(chē)輛碰撞，保證安全行駛，最小安全距離是指在障礙車(chē)以最大剎車(chē)加速度突然剎車(chē)，當(dāng)前車(chē)輛在發(fā)現(xiàn)后仍然有一定的反應(yīng)時(shí)間來(lái)避免碰撞的距離。也即是，當(dāng)前車(chē)輛在行駛過(guò)程中，如果感知到障礙車(chē)，則當(dāng)前車(chē)輛可以基于當(dāng)前車(chē)輛的第一行駛速度，以及障礙車(chē)的第二行駛速度和最大剎車(chē)加速度，通過(guò)RSS模型計(jì)算當(dāng)前車(chē)輛與障礙車(chē)之間的最小安全距離，然后基于最小安全距離來(lái)對(duì)當(dāng)前車(chē)輛進(jìn)行控制，以使當(dāng)前車(chē)輛與障礙車(chē)之間的距離一直保持大于最小安全距離，從而保證車(chē)輛的安全行駛。

但是，基于最小安全距離對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制時(shí)，車(chē)輛的行駛策略相對(duì)保守，可能會(huì)不符合人類(lèi)的駕駛習(xí)慣，具有一定的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以用于至少部分解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制方法，所述方法包括：

基于當(dāng)前車(chē)輛的第一行駛速度、所述當(dāng)前車(chē)輛的障礙車(chē)的第二行駛速度、以及所述障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)之間的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離；

基于所述最小剎車(chē)安全距離、所述最大剎車(chē)安全距離、以及所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)之間的當(dāng)前距離，確定所述當(dāng)前車(chē)輛的第一安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)，所述第一安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)用于指示所述當(dāng)前車(chē)輛存在的安全風(fēng)險(xiǎn)；

基于所述當(dāng)前車(chē)輛的第一安全風(fēng)險(xiǎn)參數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前車(chē)輛進(jìn)行控制。

可選地，所述基于當(dāng)前車(chē)輛的第一行駛速度、所述當(dāng)前車(chē)輛的障礙車(chē)的第二行駛速度、以及所述障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)之間的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離，包括：

若所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在同一車(chē)道同向行駛或相向行駛，則基于所第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在縱向方向的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離；

若所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在不同車(chē)道并行行駛，則基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在橫向方向的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離。

可選地，所述若所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在同一車(chē)道同向行駛或相向行駛，則基于所第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車(chē)的最大剎車(chē)加速度和最小剎車(chē)加速度，確定所述當(dāng)前車(chē)輛與所述障礙車(chē)在縱向方向的最小剎車(chē)安全距離和最大剎車(chē)安全距離，包括：