[發明專利]自動駕駛車輛的控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010083547.8
• 申請日: 2020-02-10
• 公開（公告）號: CN110928319B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 白鈺;孫震;夏華夏;任冬淳;許笑寒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于當前車輛的第一行駛速度、所述當前車輛的障礙車的第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車之間的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離；所述當前車輛的障礙車為所述當前車輛能夠感知到的障礙車；

基于所述最小剎車安全距離、所述最大剎車安全距離、以及所述當前車輛與所述障礙車之間的當前距離，確定所述當前車輛的第一安全風險參數，所述第一安全風險參數用于指示所述當前車輛存在的安全風險；

基于所述當前車輛的第一安全風險參數，以及從感知到所述障礙車的時間到當前時間之間的時長，確定所述當前車輛的第二安全風險參數；所述第二安全風險參數與第一安全風險參數和該時長均呈正比；

若所述當前車輛與所述障礙車在同一車道同向行駛或相向行駛，且所述第二安全風險參數大于參數閾值，則對切換車道的安全性進行檢測，若檢測到切換車道的安全性滿足安全條件，則控制所述當前車輛切換車道；

若所述當前車輛與所述障礙車在不同車道并行行駛，且所述第二安全風險參數大于所述參數閾值，則對變速的安全性進行檢測，若檢測到變速的安全性滿足安全條件，則控制所述當前車輛變速，所述變速包括加速或減速。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于當前車輛的第一行駛速度、所述當前車輛的障礙車的第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車之間的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離，包括：

若所述當前車輛與所述障礙車在同一車道同向行駛或相向行駛，則基于所第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離；

若所述當前車輛與所述障礙車在不同車道并行行駛，則基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車在橫向方向的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述當前車輛與所述障礙車在同一車道同向行駛或相向行駛，則基于所第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離，包括：

若所述當前車輛與所述障礙車在同一車道同向行駛，則基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最大剎車加速度，通過責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最小剎車安全距離，以及基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最小剎車加速度，通過所述責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最大剎車安全距離；

若所述當前車輛與所述障礙車在同一車道相向行駛，則基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最小剎車加速度，通過所述責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最小剎車安全距離，以及基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最大剎車加速度，通過所述責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在縱向方向的最大剎車安全距離。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度、以及所述障礙車的最大剎車加速度和最小剎車加速度，確定所述當前車輛與所述障礙車在橫向方向的最小剎車安全距離和最大剎車安全距離，包括：

基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最小剎車加速度，通過責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在橫向方向的最小剎車安全距離；

基于所述第一行駛速度、所述第二行駛速度和所述障礙車的最大剎車加速度，通過所述責任敏感安全模型，確定所述當前車輛與所述障礙車在橫向方向的最大剎車安全距離。