[發(fā)明專利]地圖數(shù)據(jù)顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010082902.X
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN113256756B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程宇;蔣昭炎
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T17/05;G06F16/29;G09B29/00
• 代理公司: 上海知錦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

地圖數(shù)據(jù)顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中所述地圖數(shù)據(jù)顯示方法包括：獲取道路的點云數(shù)據(jù)和基于所述點云數(shù)據(jù)識別的所述道路的車道線數(shù)據(jù)；將所述道路的點云數(shù)據(jù)和所述車道線數(shù)據(jù)向預(yù)設(shè)的平面進行投影，得到道路點云平面數(shù)據(jù)和車道線平面數(shù)據(jù)；將所述道路點云平面數(shù)據(jù)及所述車道線平面數(shù)據(jù)疊加顯示在屏幕中。采用上述方案能夠使得人工快速完成對車道線的修正，提高車道線的作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書實施例涉及電子地圖生成技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及地圖數(shù)據(jù)顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

高精地圖能夠幫助汽車預(yù)先感知路面復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等，結(jié)合智能路徑規(guī)劃，在輔助駕駛員安全駕駛及自動駕駛等場景有較強的應(yīng)用需求。高精地圖與普通地圖相比，在表達道路時需要表達道路細節(jié)信息，如車道線、車道中心線、車道屬性變化等。

目前，主要通過高精采集車采集的道路環(huán)境的激光點云來制作高精地圖，比如，可以依據(jù)反射率從激光點云中自動識別車道線，由于自動識別存在一定偏差，一般自動識別得到的車道線還需要人工結(jié)合激光點云進行修正，而如何將車道線和激光點云結(jié)合在一起，使得人工可以快速完成對車道線的修正是需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本說明書實施例提供一種地圖數(shù)據(jù)顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠使得人工快速完成對車道線的修正，提高車道線的作業(yè)效率。

本說明書實施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)顯示方法，包括：

獲取道路的點云數(shù)據(jù)和基于所述點云數(shù)據(jù)識別的所述道路的車道線數(shù)據(jù)；

將所述道路的點云數(shù)據(jù)和所述車道線數(shù)據(jù)向預(yù)設(shè)的平面進行投影，得到道路點云平面數(shù)據(jù)和車道線平面數(shù)據(jù)；

將所述道路點云平面數(shù)據(jù)及所述車道線平面數(shù)據(jù)疊加顯示在屏幕中。

可選地，所述預(yù)設(shè)的平面為所述道路的道路面，所述方法進一步包括：

從所述道路的點云數(shù)據(jù)中，獲取所述道路面的點云數(shù)據(jù)和高于所述道路面的點云數(shù)據(jù)作為需要進行投影的點云數(shù)據(jù)。

可選地，所述將所述點云平面數(shù)據(jù)及所述車道線平面數(shù)據(jù)疊加顯示在屏幕中，具體包括：

用預(yù)設(shè)的第一顏色在屏幕中繪制所述道路面的點云平面數(shù)據(jù)；

用預(yù)設(shè)的第二顏色在屏幕中繪制所述高于所述道路面的點云平面數(shù)據(jù)；

用預(yù)設(shè)的第三顏色在屏幕中繪制所述車道線平面數(shù)據(jù)。

可選地，在所述繪制所述車道線平面數(shù)據(jù)之后，還包括：將繪制的所述車道線平面數(shù)據(jù)保存，作為高精地圖的二維數(shù)據(jù)。

可選地，所述道路面為xy平面坐標，所述將所述車道線數(shù)據(jù)向預(yù)設(shè)的平面進行投影，得到車道線平面數(shù)據(jù)，包括：將所述車道線數(shù)據(jù)的z值置為0，得到車道線平面數(shù)據(jù)。

可選地，所述方法還包括：

獲取所述高精地圖中垂直于所述道路面的點云切片中對應(yīng)切片單元記錄的高程數(shù)據(jù)；

基于所述高精地圖的二維數(shù)據(jù)和對應(yīng)切片單元記錄的高程數(shù)據(jù)，還原得到所述高精地圖的三維道路數(shù)據(jù)。

可選地，所述基于所述高精地圖的二維數(shù)據(jù)和對應(yīng)切片單元記錄的高程數(shù)據(jù)，還原得到所述高精地圖的三維數(shù)據(jù)，包括以下至少一種：

遍歷所繪制的車道線平面數(shù)據(jù)，獲取所繪制的所述車道線平面數(shù)據(jù)對應(yīng)切片單元所記錄的高程數(shù)據(jù)，將所述高程數(shù)據(jù)賦值至所述車道線平面數(shù)據(jù)對應(yīng)的與道路面垂直方向的維度數(shù)據(jù)中，得到對應(yīng)的車道線三維數(shù)據(jù)；