[發明專利]自動化儲存和取回系統

在審

• 申請號: 202010082884.5
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN111547429A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: G·F·羅薩諾;崔尚恩
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種自動化儲存和取回系統，包括：

儲存和取回機器，包括適于接合容器的取回工具；

儲存單元，包括架子；

多個容器，被設置在所述架子上；

其中所述取回工具、所述容器和/或所述架子中的至少一個被配置為便于由所述取回工具訪問所述多個容器中的單個容器。

2.根據權利要求1所述的自動化儲存和取回系統，其中所述取回工具是抓持器，所述抓持器包括間隔分離的第一抓持器指狀物和第二抓持器指狀物。

3.根據權利要求2所述的自動化儲存和取回系統，其中所述多個容器中的每個容器具有多面體形狀，并且間隙被設置在相鄰容器之間，以便于由所述取回工具的所述第一抓持器指狀物和所述第二抓持器指狀物中的至少一個抓持器指狀物進行訪問。

4.根據權利要求3所述的自動化儲存和取回系統，其中所述多個容器以間隔分離關系被設置在所述架子上，以在相鄰容器之間提供所述間隙。

5.根據權利要求4所述的自動化儲存和取回系統，其中所述架子包括從所述架子向上突出的豎直間隔件，以在相鄰容器之間提供所述間隙。

6.根據權利要求3所述的自動化儲存和取回系統，其中所述多個容器中的每個容器包括在每個容器的側面板上的外部突起，以在相鄰容器之間提供所述間隙。

7.根據權利要求3所述的自動化儲存和取回系統，其中所述多個容器以緊密包裝關系被設置在所述架子上，并且所述間隙由設置在所述容器的兩個面板的相交點處的斜面提供。

8.根據權利要求1所述的自動化儲存和取回系統，其中所述多個容器中的每個容器是缺少頂面板的敞口式板條箱，并且所述間隙由設置在所述容器內部的分隔件提供。

9.根據權利要求8所述的自動化儲存和取回系統，其中所述分隔件被設置在所述容器的前面板與設置在所述容器內部的物品之間。

10.根據權利要求3所述的自動化儲存和取回系統，其中

所述多個容器中的每個容器具有多面體形狀，所述多面體形狀包括具有設置在其中的孔的側面板：

所述第一抓持器指狀物和所述第二抓持器指狀物中的至少一個抓持器指狀物包括與所述孔配合的指狀物突起。

11.根據權利要求1所述的自動化儲存和取回系統，其中所述儲存和取回機器是機械臂，所述機械臂能夠在至少三個自由度上移動，以操縱設置在所述機械臂的遠端處的所述取回工具。

12.一種取回容器的方法，包括：

在架子上將多個容器設置成一行；

通過在所述一行容器中的相鄰容器之間提供間隙來便于訪問所述多個容器中的單個容器；

將取回工具的第一抓持器指狀物和第二抓持器指狀物移動到所述單個容器的相對側上的所述間隙中；以及

在所述第一抓持器指狀物與所述第二抓持器指狀物之間抓握所述單個容器。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述容器具有多面體形狀，所述多面體形狀包括相對的第一側面板和第二側面板，并且所述間隙被設置在所述第一側面板和所述第二側面板與相鄰容器之間。

14.根據權利要求13所述的方法，其中所述間隙由設置在所述第一側面板和所述第二側面板與所述容器的另一面板之間的相交點處的斜面提供。

15.根據權利要求14所述的方法，其中所述容器總體上為矩形，并且斜面被設置在每個拐角處。

16.根據權利要求13所述的方法，其中所述間隙由在所述第一側面板和所述第二側面板中的每個側面板上的外部突起提供。