[發(fā)明專(zhuān)利]一種水田行走機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010082538.7
• 申請(qǐng)日: 2020-02-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111149456A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡煉;毛婷;臧英;楊文武;焦晉康;賀靜;劉海龍;黃浩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01B51/00
• 分類(lèi)號(hào): A01B51/00;A01B51/02
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

本發(fā)明涉及一種水田行走機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、車(chē)架和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；行走機(jī)構(gòu)包括前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)，前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)水田行走輪，后輪行走機(jī)構(gòu)安裝在車(chē)架上，前輪行走機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在浮動(dòng)機(jī)構(gòu)上，從而前輪行走機(jī)構(gòu)相對(duì)于浮動(dòng)機(jī)構(gòu)左右轉(zhuǎn)向，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)左右擺動(dòng)式安裝在車(chē)架上，從而四個(gè)水田行走輪保持貼地。本發(fā)明具有行駛平穩(wěn)、適于在水田行走的優(yōu)點(diǎn)，可搭載不同的農(nóng)業(yè)機(jī)具，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體涉及一種水田行走機(jī)器人。

背景技術(shù)

水稻是我國(guó)第一大糧食產(chǎn)物，特別是有機(jī)稻日益受到推廣，但是水田雜草對(duì)水稻的產(chǎn)量和質(zhì)量都造成了負(fù)面影響。現(xiàn)有除草方式中，化學(xué)除草污染嚴(yán)重、人工除草成本高、生態(tài)除草工作量大，機(jī)械除草開(kāi)始受到關(guān)注。智能的除草機(jī)器人是解決稻田機(jī)械除草的最佳方案之一。因此，采用智能除草機(jī)器人即可解決現(xiàn)有技術(shù)存在的污染嚴(yán)重、作業(yè)效率低、成本高的缺點(diǎn)。

因此，需要適應(yīng)于水田行走的機(jī)器人，而現(xiàn)有技術(shù)中，不存在適應(yīng)于水田行走的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是：提供一種能在水田中平穩(wěn)運(yùn)行的水田行走機(jī)器人。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種水田行走機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、車(chē)架和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；行走機(jī)構(gòu)包括前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)，前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)水田行走輪，后輪行走機(jī)構(gòu)安裝在車(chē)架上，前輪行走機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在浮動(dòng)機(jī)構(gòu)上，從而前輪行走機(jī)構(gòu)相對(duì)于浮動(dòng)機(jī)構(gòu)左右轉(zhuǎn)向，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)左右擺動(dòng)式安裝在車(chē)架上，從而四個(gè)水田行走輪保持貼地。

作為一種優(yōu)選，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括浮動(dòng)橋架、轉(zhuǎn)動(dòng)架、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；轉(zhuǎn)動(dòng)架固定在車(chē)架的前段中部，浮動(dòng)橋架與轉(zhuǎn)動(dòng)架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接，從而浮動(dòng)橋架帶動(dòng)前輪行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)架繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸左右浮動(dòng)。

作為一種優(yōu)選，浮動(dòng)橋架包括兩塊弧形板、兩塊矩形側(cè)板、四個(gè)立式軸承；兩塊弧形板在前側(cè)和后側(cè)，兩塊矩形側(cè)板在左側(cè)和右側(cè)，共同圍成一橋形框架；兩塊弧形板的頂端中部均設(shè)有通孔，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)通孔；四個(gè)立式軸承分兩組安裝在兩塊矩形側(cè)板的外側(cè)。

作為一種優(yōu)選，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向推桿電機(jī)、球頭轉(zhuǎn)向連桿、推桿鉸接板、兩根前橋柱、兩根轉(zhuǎn)向軸；推桿鉸接板與浮動(dòng)橋架固定連接，轉(zhuǎn)向推桿電機(jī)的一端與推桿鉸接板鉸接，另一端與其中一根前橋柱鉸接；兩根前橋柱分別與兩個(gè)立式軸承通過(guò)兩根轉(zhuǎn)向軸相接，兩根前橋柱通過(guò)球頭轉(zhuǎn)向連桿連接；前輪行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)水田行走輪安裝在兩根前橋柱的下端；球頭轉(zhuǎn)向連桿、球頭轉(zhuǎn)向連桿的球頭中心與轉(zhuǎn)向軸中心連線、左右兩前橋柱轉(zhuǎn)向中心連線組成后置梯形機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向推桿電機(jī)伸縮驅(qū)動(dòng)前輪行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)水田行走輪在左右方向上同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為一種優(yōu)選，后輪行走機(jī)構(gòu)包括兩根后橋柱、兩個(gè)水田行走輪、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩根后橋柱固定在車(chē)架的后部，兩個(gè)水田行走輪分別安裝在兩根后橋柱的下端，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別安裝在兩根后橋柱上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)側(cè)的水田行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為一種優(yōu)選，前輪行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)水田行走輪之間的距離小于后輪行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)水田行走輪之間的距離。

作為一種優(yōu)選，水田行走輪包括輪轂、葉片、弧形輪緣、輻條、連接板，葉片和弧形輪緣一一間隔的焊接在輪轂表面，連接板位于輪轂的中心，輻條將連接板和輪轂連接，輻條在輪轂內(nèi)圓周均布。

作為一種優(yōu)選，弧形輪緣圍成圓形；葉片向后傾斜，葉片的寬度大于弧形輪緣的寬度。

作為一種優(yōu)選，弧形輪緣的寬度為5-10mm；葉片的寬度為25-40mm；車(chē)架為框架結(jié)構(gòu)。