[發明專利]一種水田行走機器人

在審

• 申請號: 202010082538.7
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN111149456A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 胡煉;毛婷;臧英;楊文武;焦晉康;賀靜;劉海龍;黃浩
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01B51/00
• 分類號: A01B51/00;A01B51/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

1.一種水田行走機器人，其特征在于：包括行走機構、浮動機構、轉向機構、車架和驅動控制系統；行走機構包括前輪行走機構和后輪行走機構，前輪行走機構和后輪行走機構均包括兩個水田行走輪，后輪行走機構安裝在車架上，前輪行走機構通過轉向機構安裝在浮動機構上，從而前輪行走機構相對于浮動機構左右轉向，浮動機構左右擺動式安裝在車架上，從而四個水田行走輪保持貼地。

2.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：浮動機構包括浮動橋架、轉動架、轉動軸；轉動架固定在車架的前段中部，浮動橋架與轉動架通過轉動軸鉸接，從而浮動橋架帶動前輪行走機構和轉向機構相對于轉動架繞轉動軸左右浮動。

3.按照權利要求2所述的一種水田行走機器人，其特征在于：浮動橋架包括兩塊弧形板、兩塊矩形側板、四個立式軸承；兩塊弧形板在前側和后側，兩塊矩形側板在左側和右側，共同圍成一橋形框架；兩塊弧形板的頂端中部均設有通孔，浮動機構的轉動軸穿過通孔；四個立式軸承分兩組安裝在兩塊矩形側板的外側。

4.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：轉向機構包括轉向推桿電機、球頭轉向連桿、推桿鉸接板、兩根前橋柱、兩根轉向軸；推桿鉸接板與浮動橋架固定連接，轉向推桿電機的一端與推桿鉸接板鉸接，另一端與其中一根前橋柱鉸接；兩根前橋柱分別與兩個立式軸承通過兩根轉向軸相接，兩根前橋柱通過球頭轉向連桿連接；前輪行走機構的兩個水田行走輪安裝在兩根前橋柱的下端；球頭轉向連桿、球頭轉向連桿的球頭中心與轉向軸中心連線、左右兩前橋柱轉向中心連線組成后置梯形機構，轉向推桿電機伸縮驅動前輪行走機構的兩個水田行走輪在左右方向上同步轉動。

5.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：后輪行走機構包括兩根后橋柱、兩個水田行走輪、兩個驅動電機，兩根后橋柱固定在車架的后部，兩個水田行走輪分別安裝在兩根后橋柱的下端，兩個驅動電機分別安裝在兩根后橋柱上，驅動電機驅動對應側的水田行走輪轉動。

6.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：前輪行走機構的兩個水田行走輪之間的距離小于后輪行走機構的兩個水田行走輪之間的距離。

7.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：水田行走輪包括輪轂、葉片、弧形輪緣、輻條、連接板，葉片和弧形輪緣一一間隔的焊接在輪轂表面，連接板位于輪轂的中心，輻條將連接板和輪轂連接，輻條在輪轂內圓周均布。

8.按照權利要求7所述的一種水田行走機器人，其特征在于：弧形輪緣圍成圓形；葉片向后傾斜，葉片的寬度大于弧形輪緣的寬度。

9.按照權利要求8所述的一種水田行走機器人，其特征在于：弧形輪緣的寬度為5-10mm；葉片的寬度為25-40mm；車架為框架結構。

10.按照權利要求1所述的一種水田行走機器人，其特征在于：驅動控制系統包括遠程控制器、接收模塊、驅動模塊、電池；通過遠程控制器發出控制水田行走機器人前進、后退和轉向信號，接收模塊將信號輸出至驅動模塊驅動行走機構和轉向機構實現前進、后退和轉向；電池為接收模塊、驅動模塊、行走機構、轉向機構供電。