[發明專利]一種上肢運動康復系統

在審

• 申請號: 202010081524.3
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111166617A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 周炫汝;陳暢明;曹東;譚迎宵;李醞靈;梁淑盈;金珊米;梁昊文;莫溢隆
• 申請（專利權）人: 廣州中醫藥大學（廣州中醫藥研究院）
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發明涉及醫療設備技術領域，公開了一種上肢運動康復系統，包括用于輔助上肢運動的康復機器人、用于采集健側手肌肉電信號的數據采集單元和數據處理單元，所述康復機器人、所述數據采集單元及所述數據處理單元之間電連接；所述康復機器人包括支架、連接臂和一個用于穿戴在手臂且具有多自由度的機械手臂，所述連接臂的一端連接支架，所述機械手臂高度可調節地連接所述連接臂的另一端。本發明通過采集健側手肌肉電信號，再對信號進行處理生成預測結果，并將預測結果作為指令發送給康復機器人，康復機器人帶動患者的患側手進行主動、被動以及主動助力的鏡像康復訓練，從而實現了鏡像治療與運動結合的方式促進腦相關功能重建，提高了康復效果。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，更具體地說，涉及一種上肢運動康復系統。

背景技術

目前，市場上普通的上肢康復治療儀存在康復模式單一、無法提供個性化方案的問題，康復效果不佳。同時，傳統的鏡像療法采用鏡像療法專用鏡盒進行上肢和手部鏡像訓練，要求患者控制雙手同時做同樣的動作，在觀察健手鏡像的同時盡可能地活動患手，利用鏡像反饋，患者可以觀察到鏡像中的患手能夠做出同樣的動作，給患者提供視覺反饋，讓患者大腦認為自己正在同時控制雙手，此種鏡像療法也需要物理師人工輔助康復，不能自主進行，使用相對麻煩。

發明內容

為克服現有技術的不足，本發明提供一種上肢運動康復系統，可以根據患者的情況控制患側手進行主動、被動以及主動助力的鏡像康復訓練，提高康復效果，方便使用。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種上肢運動康復系統，包括用于輔助上肢運動的康復機器人、用于采集健側手肌肉電信號的數據采集單元和數據處理單元，所述康復機器人、所述數據采集單元及所述數據處理單元之間電連接；

所述康復機器人包括支架、連接臂和一個用于穿戴在手臂且具有多自由度的機械手臂，所述連接臂的一端連接所述支架，所述機械手臂高度可調節地連接在所述連接臂的另一端。

優選地，所述機械手臂與所述連接臂之間通過第一橫桿連接，所述第一橫桿的第一連接端高度可調節地連接所述連接臂，第二連接端連接所述機械手臂，所述第一橫桿上設有旋轉機構，所述旋轉機構驅動所述機械手臂水平轉動。

優選地，所述旋轉機構包括第一電機、主動齒輪和弧形旋轉腕，所述旋轉腕的底部連接所述機械手臂，所述旋轉腕的外側的中部設有滑槽，所述第一橫桿的第二連接端的端部設有滑塊，所述滑塊卡接在所述滑槽內，所述主動齒輪與所述第一橫桿樞接，并通過所述第一電機驅動，所述旋轉腕的外側的下端設有弧形齒，所述弧形齒與所述主動齒輪嚙合。

優選地，所述第一電機固定在所述第一橫桿上，所述第一電機的輸出軸上設有主動輪，所述主動輪上設有被動輪，所述主動輪與所述被動輪之間皮帶連接。

優選地，所述機械手臂包括肘節、前臂節和第二電機，所述肘節的一端連接所述旋轉結構，另一端與所述前臂節鉸接，所述第二電機固定在所述肘節上，并驅動所述前臂節繞其鉸接點垂直轉動。

優選地，所述前臂節遠離所述肘節地一端設有手臂托板，所述手臂托板遠離所述前臂節的一端設有握桿。

優選地，所述連接臂的下部沿其長度方向均布有多個調節孔，所述第一橫桿的第一連接端設有固定塊，所述固定塊上設有定位孔，所述固定塊可滑動地插接在所述連接臂上，當任意一個所述定位孔與所述調節孔重合時通過螺栓固定所述固定塊。

優選地，所述支架包括基座、第三電機、第二橫桿和豎桿，所述第三電機固定在所述基座的頂部，所述電三電機的輸出軸連接所述第二橫桿的一端，所述第二橫桿的另一端固設有第四電機，所述第四電機的輸出軸連接所述連接臂。

優選地，所述數據采集單元包括肌電傳感器和無線發射模塊，所述無線發射模塊采用的無線調制方式包括2.4G無線傳輸、藍牙和WiFi。