[發明專利]一種上肢運動康復系統

在審

• 申請號: 202010081524.3
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111166617A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 周炫汝;陳暢明;曹東;譚迎宵;李醞靈;梁淑盈;金珊米;梁昊文;莫溢隆
• 申請（專利權）人: 廣州中醫藥大學（廣州中醫藥研究院）
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種上肢運動康復系統，其特征在于：包括用于輔助上肢運動的康復機器人、用于采集健側手肌肉電信號的數據采集單元和數據處理單元，所述康復機器人、所述數據采集單元及所述數據處理單元之間電連接；

所述康復機器人包括支架、連接臂和一個用于穿戴在手臂且具有多自由度的機械手臂，所述連接臂的一端連接所述支架，所述機械手臂高度可調節地連接在所述連接臂的另一端。

2.如權利要求1所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述機械手臂與所述連接臂之間通過第一橫桿連接，所述第一橫桿的第一連接端高度可調節地連接所述連接臂，第二連接端連接所述機械手臂，所述第一橫桿上設有旋轉機構，所述旋轉機構驅動所述機械手臂水平轉動。

3.如權利要求2所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述旋轉機構包括第一電機、主動齒輪和弧形旋轉腕，所述旋轉腕的底部連接所述機械手臂，所述旋轉腕的外側的中部設有滑槽，所述第一橫桿的第二連接端的端部設有滑塊，所述滑塊卡接在所述滑槽內，所述主動齒輪與所述第一橫桿樞接，并通過所述第一電機驅動，所述旋轉腕的外側的下端設有弧形齒，所述弧形齒與所述主動齒輪嚙合。

4.如權利要求3所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述第一電機固定在所述第一橫桿上，所述第一電機的輸出軸上設有主動輪，所述主動輪上設有被動輪，所述主動輪與所述被動輪之間皮帶連接。

5.如權利要求2所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述機械手臂包括肘節、前臂節和第二電機，所述肘節的一端連接所述旋轉結構，另一端與所述前臂節鉸接，所述第二電機固定在所述肘節上，并驅動所述前臂節繞其鉸接點垂直轉動。

6.如權利要求5所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述前臂節遠離所述肘節地一端設有手臂托板，所述手臂托板遠離所述前臂節的一端設有握桿。

7.如權利要求2所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述連接臂的下部沿其長度方向均布有多個調節孔，所述第一橫桿的第一連接端設有固定塊，所述固定塊上設有定位孔，所述固定塊可滑動地插接在所述連接臂上，當任意一個所述定位孔與所述調節孔重合時通過螺栓固定所述固定塊。

8.如權利要求1-7任一項所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述支架包括基座、第三電機、第二橫桿和豎桿，所述第三電機固定在所述基座的頂部，所述第三電機的輸出軸連接所述第二橫桿的一端，所述第二橫桿的另一端固設有第四電機，所述第四電機的輸出軸連接所述連接臂。

9.如權利要求1-7任一項所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述數據采集單元包括肌電傳感器和無線發射模塊，所述無線發射模塊采用的無線調制方式包括2.4G無線傳輸、藍牙和WiFi。

10.如權利要求1-7任一項所述的上肢運動康復系統，其特征在于：所述數據處理單元為上位機，所述上位機內設有無線接收模塊。