[發明專利]車輛的控制方法及裝置、存儲介質及處理器

在審

• 申請號: 202010081432.5
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111273663A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 張欣喆
• 申請（專利權）人: 廣州小馬智行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種車輛的控制方法及裝置、存儲介質及處理器。其中，該方法包括：獲取目標車輛周圍的環境信息；對環境信息進行識別，得到收費站的多個收費站口的標識信息；對收費站的多個收費站口的標識信息以進行分析，確定目標收費站口；生成由目標車輛當前所在位置到目標收費站口的行車軌跡；控制目標車輛沿行車軌跡通過收費站。本發明解決了相關技術中無人車通過收費站時對當前狀態進行分析的能力較低，導致通過收費站的效率較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，具體而言，涉及一種車輛的控制方法及裝置、存儲介質及處理器。

背景技術

各種設備的智能化程度不斷提高，為人們的生活提供了極大的便利。例如，智能空調、智能冰箱、智能電飯鍋等，然而，這些都是智能家電，為人們的家庭生活提供了智能化的服務。關乎人們生活質量的不僅僅是在衣食層面上，人們的出行更加智能化也是人們所追求的。因此，更加智能化的出行工具也是人們急需的。其中，高智能車輛，例如，無人駕駛車輛可以為用戶提供比較舒心的出行體驗。但是，在無人車的研發過程中，由于無人車在行駛過程需要不斷地對周圍環境信息進行采集，然后得到環境信息，進而判斷路況以及當前所在區域。當通過收費站時，無法高效地對當前收費站的信息進行分析，進而可能會導致通過收費站的等待時間較長，影響出行效率。

針對上述相關技術中無人車通過收費站時對當前狀態進行分析的能力較低，導致通過收費站的效率較低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種車輛的控制方法及裝置、存儲介質及處理器，以至少解決相關技術中無人車通過收費站時對當前狀態進行分析的能力較低，導致通過收費站的效率較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取目標車輛周圍的環境信息；對所述環境信息進行識別，得到收費站的多個收費站口的標識信息；對所述收費站的多個收費站口的標識信息以進行分析，確定目標收費站口；生成由所述目標車輛當前所在位置到所述目標收費站口的行車軌跡；控制所述目標車輛沿所述行車軌跡通過所述收費站。

可選地，獲取所述目標車輛周圍的環境信息包括：檢測所述目標車輛的當前狀態；在所述當前狀態為行駛狀態的情況下，向設置在所述目標車輛上的信息采集模塊發送請求信息，以基于所述請求信息觸發所述信息采集模塊啟動并采集所述目標車輛周圍的環境信息。

可選地，對所述收費站的多個收費站口的標識信息以進行分析，確定所述目標收費站口包括：采集所述目標車輛所在預定區域的圖像信息和/或三維點云信息；對所述圖像信息和所述三維點云信息進行融合處理以及分析處理，得到所述預定區域內其他車輛的行車信息，其中，所述行車信息包括如下至少之一：行駛方向，車燈信息，行駛速度；基于所述其他車輛的行車狀態預估所述其他車輛通過所述收費站時所選擇的收費站口，得到預估結果；根據所述預估結果以及所述多個收費站口的標識信息確定所述目標收費站口。

可選地，控制所述目標車輛沿所述行車軌跡通過所述收費站包括：在所述目標車輛沿所述行車軌跡行駛時，獲取所述目標車輛當前所在區域的圖像信息；基于所述目標車輛當前所在區域的圖像信息識別所述目標收費站口的欄桿的升降狀態；確定所述升降狀態為下降的情況下，確定所述目標車輛距離所述欄桿的距離，并在所述目標車輛距離所述欄桿的距離小于預定距離的情況下，控制所述目標車輛停止行駛以使所述目標車輛停靠在所述欄桿的前方；在所述目標車輛距離所述欄桿的距離不小于預定距離的情況下，控制所述目標車輛減速至預定速度并以所述預定速度行駛；確定所述升降狀態為升起狀態的情況下，控制所述目標車輛沿所述行車軌跡通過所述收費站。

可選地，所述目標車輛為無人駕駛車輛。