[發(fā)明專利]車輛的控制方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010081432.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111273663A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張欣喆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小馬智行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息；

對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行識(shí)別，得到收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息；

對(duì)所述收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息以進(jìn)行分析，確定目標(biāo)收費(fèi)站口；

生成由所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在位置到所述目標(biāo)收費(fèi)站口的行車軌跡；

控制所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡通過(guò)所述收費(fèi)站。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息包括：

檢測(cè)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前狀態(tài)；

在所述當(dāng)前狀態(tài)為行駛狀態(tài)的情況下，向設(shè)置在所述目標(biāo)車輛上的信息采集模塊發(fā)送請(qǐng)求信息，以基于所述請(qǐng)求信息觸發(fā)所述信息采集模塊啟動(dòng)并采集所述目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息以進(jìn)行分析，確定所述目標(biāo)收費(fèi)站口包括：

采集所述目標(biāo)車輛所在預(yù)定區(qū)域的圖像信息和/或三維點(diǎn)云信息；

對(duì)所述圖像信息和所述三維點(diǎn)云信息進(jìn)行融合處理以及分析處理，得到所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)其他車輛的行車信息，其中，所述行車信息包括如下至少之一：行駛方向，車燈信息，行駛速度；

基于所述其他車輛的行車狀態(tài)預(yù)估所述其他車輛通過(guò)所述收費(fèi)站時(shí)所選擇的收費(fèi)站口，得到預(yù)估結(jié)果；

根據(jù)所述預(yù)估結(jié)果以及所述多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息確定所述目標(biāo)收費(fèi)站口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，控制所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡通過(guò)所述收費(fèi)站包括：

在所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡行駛時(shí)，獲取所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在區(qū)域的圖像信息；

基于所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在區(qū)域的圖像信息識(shí)別所述目標(biāo)收費(fèi)站口的欄桿的升降狀態(tài)；

確定所述升降狀態(tài)為下降的情況下，確定所述目標(biāo)車輛距離所述欄桿的距離，并在所述目標(biāo)車輛距離所述欄桿的距離小于預(yù)定距離的情況下，控制所述目標(biāo)車輛停止行駛以使所述目標(biāo)車輛停靠在所述欄桿的前方；在所述目標(biāo)車輛距離所述欄桿的距離不小于預(yù)定距離的情況下，控制所述目標(biāo)車輛減速至預(yù)定速度并以所述預(yù)定速度行駛；

確定所述升降狀態(tài)為升起狀態(tài)的情況下，控制所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡通過(guò)所述收費(fèi)站。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)車輛為無(wú)人駕駛車輛。

6.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在交互界面上顯示目標(biāo)車輛的環(huán)境信息；

在所述交互界面上顯示對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行識(shí)別，得到的收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息；

在所述交互界面上觸發(fā)確定經(jīng)過(guò)對(duì)所述收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行分析得到的目標(biāo)收費(fèi)站口；

在所述交互界面上顯示生成由所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在位置到所述目標(biāo)收費(fèi)站口的行車軌跡；

在所述交互界面上顯示所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡通過(guò)所述收費(fèi)站。

7.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息；

識(shí)別單元，用于對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行識(shí)別，得到收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息；

分析單元，用于對(duì)所述收費(fèi)站的多個(gè)收費(fèi)站口的標(biāo)識(shí)信息以進(jìn)行分析，確定目標(biāo)收費(fèi)站口；

生成單元，用于生成由所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在位置到所述目標(biāo)收費(fèi)站口的行車軌跡；

控制單元，用于控制所述目標(biāo)車輛沿所述行車軌跡通過(guò)所述收費(fèi)站。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取單元包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前狀態(tài)；

第一采集模塊，用于在所述當(dāng)前狀態(tài)為行駛狀態(tài)的情況下，向設(shè)置在所述目標(biāo)車輛上的信息采集模塊發(fā)送請(qǐng)求信息，以基于所述請(qǐng)求信息觸發(fā)所述信息采集模塊啟動(dòng)并采集所述目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息。