[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛控制器、包括其的系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010081239.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112278069A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金準(zhǔn)秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;李新娜

本發(fā)明公開(kāi)一種自動(dòng)駕駛控制器，該自動(dòng)駕駛控制器包括：處理器；當(dāng)車(chē)輛行駛時(shí)收集駕駛數(shù)據(jù)，并且基于收集的駕駛數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算作為判斷超馳模式的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值；以及存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)收集的駕駛數(shù)據(jù)以及由處理器執(zhí)行以計(jì)算轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值的一組指令。特別地，處理器通過(guò)基于收集的駕駛數(shù)據(jù)或關(guān)于車(chē)輛的駕駛員的信息改變轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值來(lái)控制自動(dòng)駕駛。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2019年7月22日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2019-0088489的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，該韓國(guó)專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及一種自動(dòng)駕駛控制器、包括該自動(dòng)駕駛控制器的系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛控制方法，并且更具體地，涉及學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛傾向以改善轉(zhuǎn)向感的技術(shù)。

背景技術(shù)

該部分中的陳述僅提供與本公開(kāi)有關(guān)的背景信息，并且可能不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

通常，自動(dòng)駕駛控制器是用于輔助駕駛員駕駛其車(chē)輛的裝置，并且是指示車(chē)輛的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器連續(xù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩從而使得車(chē)輛在車(chē)道的中央行駛的系統(tǒng)。

換言之，當(dāng)將電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(MDPS)用作致動(dòng)器時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩連續(xù)產(chǎn)生。在這種情況下，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩被傳遞到駕駛員的方向盤(pán)以發(fā)揮車(chē)道保持性能。因此，駕駛員感到轉(zhuǎn)向異質(zhì)感。

這里，當(dāng)通過(guò)扭矩傳感器測(cè)量駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖為預(yù)定值或更大時(shí)，在當(dāng)前模式從車(chē)道保持模式改變?yōu)槌Y(override)模式時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩減小或所需扭矩值變?yōu)榱?“0”)，以將控制權(quán)限移交給駕駛員。

然而，隨著自動(dòng)駕駛裝置的發(fā)展，自動(dòng)駕駛裝置的駕駛環(huán)境判斷和控制響應(yīng)性的比率增加，強(qiáng)調(diào)精確控制而不是轉(zhuǎn)向輔助的重要性。因此，代替轉(zhuǎn)向扭矩，轉(zhuǎn)向角已經(jīng)被用作控制輸入。

當(dāng)將轉(zhuǎn)向角用作控制輸入時(shí)，因?yàn)槟軌驅(qū)εc轉(zhuǎn)向扭矩相比對(duì)車(chē)輛的橫向行為具有直接影響的車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角執(zhí)行反饋控制，因此對(duì)干擾更穩(wěn)健。

然而，因?yàn)榛谵D(zhuǎn)向角輸入的自動(dòng)駕駛裝置應(yīng)根據(jù)特定條件執(zhí)行轉(zhuǎn)向超馳，所以異質(zhì)感變大。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，即使學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛傾向?qū)τ谳o助轉(zhuǎn)向扭矩超馳的扭矩不是必需的，但是當(dāng)控制轉(zhuǎn)向角時(shí)，期望考慮駕駛員的駕駛傾向以減少駕駛員的不平穩(wěn)轉(zhuǎn)向感。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的一方面提供一種自動(dòng)駕駛控制器、包括該自動(dòng)駕駛控制器的系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛控制方法，該自動(dòng)駕駛控制器學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛傾向，基于學(xué)習(xí)到的數(shù)據(jù)和駕駛員信息來(lái)改變轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值，并且將改變后的轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值應(yīng)用于自動(dòng)駕駛控制以提高駕駛員的滿意度。

本發(fā)明構(gòu)思要解決的技術(shù)問(wèn)題不限于上述問(wèn)題，并且本公開(kāi)所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將從以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其它技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，一種自動(dòng)駕駛控制器可以包括：處理器，當(dāng)車(chē)輛行駛時(shí)收集駕駛數(shù)據(jù)、基于收集的駕駛數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算作為判斷超馳模式的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值，并且通過(guò)基于收集的駕駛數(shù)據(jù)或關(guān)于車(chē)輛的駕駛員的信息改變轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值來(lái)控制自動(dòng)駕駛；以及存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)收集的駕駛數(shù)據(jù)以及由處理器執(zhí)行以使處理器計(jì)算轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值的一組指令。

在一種形式中，處理器可以通過(guò)將車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向扭矩變化值與改變后的轉(zhuǎn)向超馳基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)判斷自動(dòng)駕駛模式或超馳模式，并且可以基于判斷的自動(dòng)駕駛模式或超馳模式來(lái)控制車(chē)輛。

在另一形式中，當(dāng)駕駛員坐在車(chē)輛的駕駛員座椅上時(shí)，處理器可以計(jì)算駕駛員的重量作為駕駛員信息。

在另一形式中，當(dāng)接收到指示駕駛員系緊其安全帶的信號(hào)、指示安全帶的長(zhǎng)度變化的信號(hào)和指示由車(chē)輛的重量傳感器檢測(cè)的重量的變化的信號(hào)中的至少一個(gè)時(shí)，處理器可以計(jì)算駕駛員的重量。

在一種形式中，駕駛數(shù)據(jù)可以包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角的變化量、轉(zhuǎn)向扭矩和扭矩的變化量中的至少一個(gè)。