[發(fā)明專利]基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電方法、系統(tǒng)及處理終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010081009.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-05
• 公開（公告）號(hào): CN111224443A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞錦濤;黃永鋒;李睿;李良源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州科捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

本發(fā)明公開了一種基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電方法、系統(tǒng)及處理終端，方法包括：向所述調(diào)度系統(tǒng)返回當(dāng)前位置信息；接收所述調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的配送任務(wù)，記為當(dāng)前配送任務(wù)；計(jì)算執(zhí)行當(dāng)前配送任務(wù)所需的電量E，從歷史配送任務(wù)數(shù)據(jù)中查找到達(dá)當(dāng)前配送任務(wù)的目標(biāo)站點(diǎn)的耗電量，并計(jì)算平均耗電量E＇；根據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)框架所建立的預(yù)測(cè)耗電量模型對(duì)當(dāng)前配送任務(wù)的耗電量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，得到預(yù)測(cè)耗電量；判斷當(dāng)前機(jī)器人的電池電量C是否同時(shí)大于平均耗電量E＇和預(yù)測(cè)耗電量，若是，則執(zhí)行配送任務(wù)，否則執(zhí)行充電任務(wù)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：能夠提高機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的可靠性和安全性，在多機(jī)器人同時(shí)工作時(shí)提高機(jī)器人的使用效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體涉及基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電控制策略。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人的充電策略基本是根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前電量，或者設(shè)置固定時(shí)間人為控制機(jī)器到充電樁充電。這些固定的充電策略，不能充分發(fā)揮機(jī)器人的使用率。在多臺(tái)機(jī)器一起工作情況下，沒有起到智能調(diào)度的作用?？赡軙?huì)出現(xiàn)沒有機(jī)器可以工作，多臺(tái)機(jī)器人一起充電的情況。如何更高效地調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)，是機(jī)器人充電策略需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電方法，解決如何更高效地調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的技術(shù)問題。

本發(fā)明的目的之二在于提供一種基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電系統(tǒng)，解決如何更高效地調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的技術(shù)問題。

本發(fā)明的目的之三在于提供一種處理終端，解決如何更高效地調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的之一，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

基于大數(shù)據(jù)的配送機(jī)器人充電方法，包括：

S1、響應(yīng)調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的配送任務(wù)請(qǐng)求，向所述調(diào)度系統(tǒng)返回當(dāng)前位置信息；

S2、若符合所述調(diào)度系統(tǒng)計(jì)算出的最佳配送機(jī)器人條件，則接收所述調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的配送任務(wù)，記為當(dāng)前配送任務(wù)；

S3、根據(jù)所述當(dāng)前配送任務(wù)中的任務(wù)信息計(jì)算執(zhí)行當(dāng)前配送任務(wù)所需的電量E，從歷史配送任務(wù)數(shù)據(jù)中查找到達(dá)當(dāng)前配送任務(wù)的目標(biāo)站點(diǎn)的耗電量，并計(jì)算平均耗電量E＇，E＇＝(E+E0+E1+…+En)/(n+1)；根據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)框架所建立的預(yù)測(cè)耗電量模型對(duì)當(dāng)前配送任務(wù)的耗電量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，得到預(yù)測(cè)耗電量；

S4、判斷當(dāng)前機(jī)器人的電池電量C是否同時(shí)大于平均耗電量E＇和預(yù)測(cè)耗電量，若是，則執(zhí)行配送任務(wù)，否則執(zhí)行充電任務(wù)。

優(yōu)選的，當(dāng)前配送任務(wù)所需的電量E的計(jì)算公式為：其中，F(xiàn)(p)＝w(f(s)+arctan(g))，s為當(dāng)前配送任務(wù)的總路程，w為當(dāng)前機(jī)器人的重量，f(s)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)單位重量機(jī)器人在平面行走一米的耗電量，g為執(zhí)行當(dāng)前配送任務(wù)的路徑坡度。

優(yōu)選的，在執(zhí)行充電任務(wù)的同時(shí)，查詢指定范圍內(nèi)是否有處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人，若是，則向該空閑狀態(tài)的機(jī)器人轉(zhuǎn)發(fā)當(dāng)前配送任務(wù)，否則待充電至滿足執(zhí)行配送任務(wù)的電量后恢復(fù)當(dāng)前配送任務(wù)。

優(yōu)選的，在執(zhí)行配送任務(wù)的同時(shí)，實(shí)時(shí)記錄當(dāng)前機(jī)器人的實(shí)時(shí)耗電和坡度信息，并實(shí)時(shí)調(diào)整當(dāng)前機(jī)器人的電機(jī)的輸出功率，以使當(dāng)前機(jī)器人保持勻速運(yùn)行。

優(yōu)選的，所述機(jī)器學(xué)習(xí)框架為Google Tensorflow；所述預(yù)測(cè)耗電量模型的訓(xùn)練過程為：

設(shè)定模型函數(shù)為：f(x)＝ax+by+c；其中，f(x)為預(yù)測(cè)耗電量，x為任務(wù)起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，y為起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)的路程，a、b、c為模型函數(shù)參數(shù)；