[發明專利]利用車輛對車輛通信的自主車輛系統

在審

• 申請號: 202010081005.7
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111542021A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 大衛·邁克爾·赫爾曼
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: H04W4/46
• 分類號: H04W4/46;H04W4/38;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇

本公開提供了“利用車輛對車輛通信的自主車輛系統”。公開了利用車輛對車輛通信的自主車輛系統的方法和設備。一種示例車輛包括通信模塊，所述通信模塊被配置為執行與具有自主系統的相鄰車輛的車輛對車輛(V2V)通信。所述示例車輛還包括控制器，所述控制器被配置為：在所述V2V通信內監測所述自主系統對手動超馳的請求；以及在識別所述請求后，至少基于所述V2V通信來確定所述相鄰車輛的碰撞概率。所述控制器還被配置為將所述碰撞概率與第一閾值進行比較。所述示例車輛還包括自主單元，所述自主單元用于響應于所述控制器確定所述碰撞概率大于所述第一閾值而自主地執行防御性駕駛操縱。

技術領域

本公開總體上涉及車輛系統，并且更具體地，涉及利用車輛對車輛通信的自主車輛系統。

背景技術

許多車輛包括由車輛半自主地控制至少一些動力功能的功能。例如，一些車輛包括自適應巡航控制特征(例如，自適應巡航控制特征)，其中車輛控制其加速和/或減速，使得其與引導車輛保持安全距離。此外，一些車輛包括車道輔助特征，其中車輛被配置為在檢測到車輛正在漂移離開道路的檢測到的車道時自主地執行校正措施以保持在該車道內。典型地，具有自主或半自主系統的車輛包括收集車輛的周圍環境的信息的傳感器。在這種情況下，自主或半自主駕駛系統基于收集到的信息來執行動力功能(例如，轉向、加速、制動等)。

發明內容

所附權利要求書限定了本申請。本公開概述了實施例的各方面，并且不應用于限制權利要求。如本領域的普通技術人員將在審查以下附圖和詳細描述后顯而易見，根據本文所述的技術設想了其他實現方式，并且這些實現方式意圖在本申請的范圍內。

示出了利用車輛對車輛通信的自主車輛系統的示例實施例。一種示例所公開的車輛包括通信模塊，所述通信模塊被配置為執行與具有自主系統的相鄰車輛的車輛對車輛(V2V)通信。所述示例所公開的車輛還包括控制器，所述控制器被配置為：在所述V2V通信內監測所述自主系統對手動超馳的請求；以及在識別所述請求后，至少基于所述V2V通信來確定所述相鄰車輛的碰撞概率。所述控制器還被配置為將所述碰撞概率與第一閾值進行比較。所述示例所公開的車輛還包括自主單元，所述自主單元用于響應于所述控制器確定所述碰撞概率大于所述第一閾值而自主地執行防御性駕駛操縱。

在一些示例中，所述控制器被配置為基于所述相鄰車輛的碰撞時間和接管時間來確定所述碰撞概率。在這樣的示例中，所述接管時間與所述請求與車輛操作員的預測的手動接管之間的持續時間相對應。在一些這樣的示例中，所述控制器被配置為基于以下至少一項來確定所述碰撞時間：速度、加速度、行駛方向、到對象的距離、避開所述對象所需的轉向角，以及所述相鄰車輛的轉向角變化率。在一些這樣的示例中，所述控制器被配置為基于所述相鄰車輛、所述車輛操作員和環境中的至少一個的測量到的特性來確定所述接管時間。在一些這樣的示例中，所述自主單元被配置為在所述接管時間完成之前發起所述防御性駕駛操縱。

在一些這樣的示例中，所述控制器被配置為基于由所述通信模塊經由車輛對基礎設施(V2X)通信收集的基礎設施數據來確定所述碰撞概率。一些示例還包括范圍檢測傳感器。在這樣的示例中，所述控制器被配置還為基于所述范圍檢測傳感器來確定所述相鄰車輛的所述碰撞概率。

在一些示例中，所述通信模塊被配置為經由指定的短程通信(DSRC)或蜂窩車輛對外界(C-V2X)通信進行通信。一些示例還包括第二通信模塊，所述第二通信模塊被配置為與遠程服務器進行無線通信。在這樣的示例中，所述控制器被配置還為基于從所述遠程服務器收集的數據來確定所述相鄰車輛的所述碰撞概率。

在一些示例中，所述控制器被配置為響應于確定所述碰撞概率小于所述第一閾值且大于第二閾值而發出警報以請求手動接管。