[發(fā)明專利]利用車輛對車輛通信的自主車輛系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010081005.7
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111542021A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大衛(wèi)·邁克爾·赫爾曼
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: H04W4/46
• 分類號: H04W4/46;H04W4/38;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇

1.一種車輛，所述車輛包括：

通信模塊，所述通信模塊被配置為執(zhí)行與具有自主系統(tǒng)的相鄰車輛的車輛對車輛(V2V)通信；

控制器，所述控制器被配置為：

在所述V2V通信內(nèi)監(jiān)測所述自主系統(tǒng)對手動超馳的請求；

在識別所述請求后，至少基于所述V2V通信來確定所述相鄰車輛的碰撞概率；以及

將所述碰撞概率與第一閾值進(jìn)行比較；以及

自主單元，所述自主單元用于響應(yīng)于所述控制器確定所述碰撞概率大于所述第一閾值而自主地執(zhí)行防御性駕駛操縱。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述控制器被配置為基于所述相鄰車輛的碰撞時(shí)間和接管時(shí)間來確定所述碰撞概率，其中所述接管時(shí)間與所述請求與車輛操作員的預(yù)測的手動接管之間的持續(xù)時(shí)間相對應(yīng)。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛，其中所述控制器被配置為基于以下至少一項(xiàng)來確定所述碰撞時(shí)間：速度、加速度、行駛方向、到對象的距離、避開所述對象所需的轉(zhuǎn)向角，以及所述相鄰車輛的轉(zhuǎn)向角變化率。

4.如權(quán)利要求2所述的車輛，其中所述控制器被配置為基于所述相鄰車輛、所述車輛操作員和環(huán)境中的至少一個的測量到的特性來確定所述接管時(shí)間。

5.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述控制器被配置為還基于由所述通信模塊經(jīng)由車輛對基礎(chǔ)設(shè)施(V2I)通信收集的基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)來確定所述碰撞概率。

6.如權(quán)利要求1所述的車輛，所述車輛還包括范圍檢測傳感器，其中所述控制器被配置為還基于所述范圍檢測傳感器來確定所述相鄰車輛的所述碰撞概率。

7.如權(quán)利要求1所述的車輛，所述車輛還包括第二通信模塊，所述第二通信模塊被配置為與遠(yuǎn)程服務(wù)器進(jìn)行通信，其中所述控制器被配置為還基于從所述遠(yuǎn)程服務(wù)器收集的數(shù)據(jù)來確定所述相鄰車輛的所述碰撞概率。

8.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述控制器被配置為響應(yīng)于確定所述碰撞概率小于所述第一閾值且大于第二閾值而發(fā)出警報(bào)以請求手動接管。

9.一種車輛，所述車輛包括：

通信模塊，所述通信模塊被配置為執(zhí)行與相鄰車輛的車輛對車輛(V2V)通信；

范圍檢測傳感器，所述范圍檢測傳感器被配置為檢測車道標(biāo)記；

控制器，所述控制器被配置為：

經(jīng)由所述范圍檢測傳感器來檢測車道標(biāo)記位置；

經(jīng)由所述V2V通信來收集車道標(biāo)記位置；

通過將所述檢測到的車道標(biāo)記位置與所述收集到的車道標(biāo)記位置進(jìn)行比較來確定碰撞概率；以及

將所述碰撞概率與第一閾值進(jìn)行比較；以及

自主單元，所述自主單元用于響應(yīng)于所述控制器確定所述碰撞概率大于所述第一閾值而自主地執(zhí)行防御性駕駛操縱。

10.如權(quán)利要求9所述的車輛，其中所述范圍檢測傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器中的至少一個。

11.如權(quán)利要求9所述的車輛，其中所述控制器被配置為還基于所述相鄰車輛的碰撞時(shí)間來確定所述碰撞概率。

12.如權(quán)利要求9所述的車輛，其中所述控制器被配置為還基于接管時(shí)間來確定所述碰撞概率，所述接管時(shí)間與對手動接管的請求與車輛操作員的預(yù)測的手動接管動作之間的持續(xù)時(shí)間相對應(yīng)。

13.如權(quán)利要求9所述的車輛，其中所述控制器被配置為響應(yīng)于確定所述碰撞概率小于所述第一閾值且大于第二閾值而發(fā)出警報(bào)以請求手動接管。

14.如權(quán)利要求13所述的車輛，其中當(dāng)所述收集到的車道標(biāo)記位置在所述檢測到的車道標(biāo)記位置的預(yù)限定的誤差余量內(nèi)時(shí)，所述碰撞概率小于所述第二閾值。

15.如權(quán)利要求9所述的車輛，其中由所述自主單元執(zhí)行的所述防御性駕駛操縱包括減速、緊急制動、改變車道和改變在當(dāng)前車道內(nèi)的位置中的至少一個。