[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010080823.5
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111273662B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 馬霖;張寬;付驍鑫;李洪業;朱振廣;陳至元;李旭健
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本公開提供的車輛控制方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，可用于自動駕駛，包括在需要控制車輛跨線通行時，根據車輛寬度、車道線信息確定是否滿足安全跨線條件；若滿足所述安全跨線條件，則控制所述車輛跨線行駛。本公開提供的方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質中，在需要控制車輛跨線行駛時，根據車輛寬度以及車輛所在車道的車道線位置、車輛所在車道的車道邊界確定若車輛跨線行駛，是否足夠安全，從而能夠在車輛寬度不同時，提供與車輛本身對應的判斷結果，提高車輛跨線通行的安全性。尤其是在狹窄通行區域或車輛占道的情況下，能夠控制車輛安全的跨線通行。

技術領域

本公開涉及人工智能技術，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

目前，自動駕駛技術已日趨成熟。為了實現自動駕駛，車輛需要采集大量的環境數據，并根據這些環境數據制定行駛策略。

其中，為了提高車輛行駛的安全性，現有技術中存在制定車道內避障的行駛策略。

但是，隨著對通行能力的要求越來越高，尤其是在狹窄通行區域和車輛占道的場景下，僅解決車道內的避障同行問題已經不能滿足需求。

因此，如何有效的提高車輛的通行能力，是本領域技術人員急需解決的技術問題。

發明內容

本公開提供一種車輛控制方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，從而有效的提高車輛的通行能力。

本公開的第一個方面提供了一種車輛控制方法，包括：

在需要控制車輛跨線通行時，根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界；

若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，則確定滿足所述安全跨線條件；

若滿足所述安全跨線條件，則控制所述車輛跨線行駛。

可選的，還包括：

根據預設路線規劃策略確定跨線通行時間；

若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，且所述跨線通行時間小于第一時間閾值，則確定滿足所述安全跨線條件。

在這種實施方式中，根據跨線通行時間確定是否有必要控制車輛跨線通行，從而在沒有必要控制車輛跨線通行時不采用跨線的策略，能夠進一步的提高車輛的安全性。

可選的，所述根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界，包括：

將所述車道線位置向所述車道外擴張所述車輛寬度一半的距離得到的位置，確定為所述跨線邊界的位置。

在這種實施方式中，能夠預先計算以車輛中心騎線行駛時車輛的邊界位置，從而能夠根據這一邊界位置確定車輛能否跨線通行。

可選的，還包括采集通行數據，根據所述通行數據確定鄰車道是否安全，和/或根據所述通行數據確定車道內避障通行時間；

若所述鄰車道安全，和/或車道內避障通行時間大于第二時間閾值，則確定滿足所述跨線通行條件；

若滿足所述跨線通行條件，則確定需要控制車輛跨線通行

在這種實施方式中，只有鄰車道是安全的和/或當前車道的通行時間過長時，才確定車輛存在跨線通行的需求，從而避免不必要的跨線行駛。

可選的，所述根據所述通行數據確定鄰車道是否安全，包括：

將所述通行數據輸入預設安全模型，通過所述安全模型確定所述鄰車道是否安全。

可選的，所述控制所述車輛跨線行駛，包括：

根據所述跨線邊界確定約束條件，根據所述約束條件規劃所述車輛的跨線路徑，并根據所述跨線路徑控制所述車輛行駛。