[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010080823.5
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111273662B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 馬霖;張寬;付驍鑫;李洪業;朱振廣;陳至元;李旭健
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在需要控制車輛跨線通行時，根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界；

若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，則確定滿足安全跨線條件；

若滿足所述安全跨線條件，則控制所述車輛跨線行駛；

所述控制所述車輛跨線行駛，包括：

根據所述跨線邊界以及道路中的障礙物規劃約束條件，根據所述約束條件規劃所述車輛的跨線路徑，并根據所述跨線路徑控制所述車輛行駛以使所述車輛避開所述道路中的障礙物且不超過所述跨線邊界。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據預設路線規劃策略確定跨線通行時間；

若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，且所述跨線通行時間小于第一時間閾值，則確定滿足所述安全跨線條件。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界，包括：

將所述車道線位置向所述車道外擴張所述車輛寬度一半的距離得到的位置，確定為所述跨線邊界的位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

采集通行數據，根據所述通行數據確定鄰車道是否安全，和/或根據所述通行數據確定車道內避障通行時間；

若所述鄰車道安全，和/或車道內避障通行時間大于第二時間閾值，則確定滿足跨線通行條件；

若滿足所述跨線通行條件，則確定需要控制車輛跨線通行。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述通行數據確定鄰車道是否安全，包括：

將所述通行數據輸入預設安全模型，通過所述安全模型確定所述鄰車道是否安全。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界之前，還包括：

確定所述車輛所處的通行場景；

若所述通行場景不屬于預設禁止跨線通行場景，則執行所述根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界；若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，則確定滿足安全跨線條件。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述禁止跨線通行場景包括以下至少一種：

路口前排隊場景、掉頭排隊場景、道路堵塞場景。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

控制所述車輛跨線行駛時，根據車道中的車輛行駛信息控制所述車輛的行駛速度。

9.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

決策模塊在需要控制車輛跨線通行時，向路徑規劃模塊發送跨線避障任務；

所述路徑規劃模塊用于根據所述車輛所在車道的車道線位置、車輛寬度確定跨線邊界；

所述路徑規劃模塊還用于若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，則確定滿足安全跨線條件；

所述路徑規劃模塊還用若滿足所述安全跨線條件，則控制所述車輛跨線行駛；

所述路徑規劃模塊，具體用于根據所述跨線邊界以及道路中的障礙物規劃約束條件，根據所述約束條件規劃所述車輛的跨線路徑，并根據所述跨線路徑控制所述車輛行駛以使所述車輛避開所述道路中的障礙物且不超過所述跨線邊界。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述路徑規劃模塊還包括：

通行時間確定單元，用于根據預設路線規劃策略確定跨線通行時間；

所述路徑規劃模塊還用于：

若所述跨線邊界不超出所述車輛所在道路的道路邊界，且所述跨線通行時間小于第一時間閾值，則確定滿足所述安全跨線條件。