[發明專利]車輛變道的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010080671.9
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111252069B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 馬霖;付驍鑫;朱振廣;陳至元;李旭健
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本申請實施例提供一種車輛變道的方法及裝置，涉及自動駕駛技術領域，具體包括：接收到二次變道指令時，根據車輛的位置獲取第一可行域；第一可行域可以為原始可行域，進而根據車輛的速度和車輛的向心加速度計算第一可行域的約束；根據第一可行域的約束對第一可行域約束，得到第二可行域；則第二可行域的范圍小于第一可行域，在第二可行域中確定二次變道軌跡，因此將會得到較短的二次變道軌跡，因此能夠提升二次變道的效率。

技術領域

本申請涉及數據處理中的自動駕駛領域，尤其涉及一種車輛變道的方法及裝置。

背景技術

在智能駕駛領域，車輛變道是較為重要的部分。在一種場景中，車輛在變道途中，可能遇到緊急狀況，不方便繼續變道，則需要車輛再回到原來的車道中，該場景可以定義為二次變道。

現有技術中，在二次變道中，可以根據道路中的可行區域基于樣條算法為車輛規劃二次變道路徑。例如，可行區域通常為兩個邊界中的可行區域，其中，兩個邊界為：目標車道中距離車輛當前位置較遠一側的車道線，道路中的道路邊界。

但是，現有技術的二次變道中，經常出現二次變道過緩的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛變道的方法及裝置，以解決現有技術中二次變道過緩的技術問題。

本申請實施例第一方面提供一種車輛變道的方法，包括：

接收到二次變道指令時，根據車輛的位置獲取第一可行域；根據所述車輛的速度和所述車輛的向心加速度計算所述第一可行域的約束；根據所述第一可行域的約束對所述第一可行域進行約束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；在所述第二可行域中確定二次變道軌跡。則第二可行域是與車輛當前的行駛狀況相關的且小于道路中原始可行域的區域，因此，在第二可行域中確定二次變道軌跡，將會得到較短的二次變道軌跡，因此能夠提升二次變道的效率。

可選的，所述根據所述車輛的速度和所述車輛的向心加速度計算所述第一可行域的約束包括：根據所述速度和所述向心加速度將所述第一可行域劃分為連續的多段可行域；分別計算每段可行域的約束；所述根據所述第一可行域的約束計算第二可行域，包括：根據任一段可行域的約束計算所述任一段可行域對應的約束區域，所述連續的多段可行域對應的約束區域組成所述第二可行域。從而可以實現第一可行域的分段分均勻約束，使得車輛可以在保持體感(例如車身不會因轉向過快劇烈晃動等)的前提下，盡快回到原車道。

可選的，所述根據所述速度和所述向心加速度將所述第一可行域劃分為連續的多段可行域，包括：

將所述第一可行域劃分為連續的三段可行域；其中，前兩段可行域以第一值為間隔，第一值與所述速度和所述向心加速度相關。

可選的，所述第一值、所述速度和所述向心加速度滿足下述公式：

其中，extend_s為所述第一值，v為所述速度，a為所述向心加速度，dl為預設系數。

可選的，所述車輛的位置為(s0，l0)，所述連續的三段可行域中：

第一段可行域的約束為：l＝(s-s0)*dl+l0；

第二段可行域的約束為：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；

第三段可行域的約束為：l＝l0；

其中，s0為橫坐標，l0為縱坐標；s為可行域中任意采樣點的橫坐標。

可選的，所述在所述第二可行域中確定二次變道軌跡，包括：