[發(fā)明專利]車輛變道的方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010080671.9 | 申請日： | 2020-02-05 |
| 公開（公告）號： | CN111252069B | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 馬霖;付驍鑫;朱振廣;陳至元;李旭健 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 張娜;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 方法 裝置 | ||
1.一種車輛變道的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收到二次變道指令時(shí)，根據(jù)車輛的位置獲取第一可行域；
根據(jù)所述車輛的速度和所述車輛的向心加速度計(jì)算所述第一可行域的約束；
根據(jù)所述第一可行域的約束對所述第一可行域進(jìn)行約束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
在所述第二可行域中確定二次變道軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的速度和所述車輛的向心加速度計(jì)算所述第一可行域的約束包括：
根據(jù)所述速度和所述向心加速度將所述第一可行域劃分為連續(xù)的多段可行域；
分別計(jì)算每段可行域的約束；
所述根據(jù)所述第一可行域的約束對第一可行域進(jìn)行約束，得到第二可行域，包括：
根據(jù)任一段可行域的約束計(jì)算所述任一段可行域?qū)?yīng)的約束區(qū)域，所述連續(xù)的多段可行域?qū)?yīng)的約束區(qū)域組成所述第二可行域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度和所述向心加速度將所述第一可行域劃分為連續(xù)的多段可行域，包括：
將所述第一可行域劃分為連續(xù)的三段可行域；其中，前兩段可行域以第一值為間隔，第一值與所述速度和所述向心加速度相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一值、所述速度和所述向心加速度滿足下述公式：
其中，extend_s為所述第一值，v為所述速度，a為所述向心加速度，dl為預(yù)設(shè)系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛的位置為(s0，l0)，所述連續(xù)的三段可行域中：
第一段可行域的約束為：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的約束為：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的約束為：l＝l0；
其中，s0為橫坐標(biāo)，l0為縱坐標(biāo)；s為可行域中任意采樣點(diǎn)的橫坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在所述第二可行域中確定二次變道軌跡，包括：
采用樣條算法分別在每個(gè)所述約束區(qū)域中規(guī)劃二次變道線型；
將規(guī)劃得到的多段二次規(guī)劃線型拼接得到所述二次變道軌跡。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)所述二次變道軌跡執(zhí)行二次變道。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述向心角速度為：利用預(yù)設(shè)模型根據(jù)所述車輛的速度和所述車輛的朝向角輸出的；
所述預(yù)設(shè)模型為基于包含所述車輛的向心加速度、所述車輛的速度和所述車輛的朝向角的樣本數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到的模型。
9.一種車輛變道的裝置，其特征在于，包括：
接收模塊，用于接收到二次變道指令時(shí)，根據(jù)車輛的位置獲取第一可行域；
計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輛的速度和所述車輛的向心加速度計(jì)算所述第一可行域的約束；
約束模塊，用于根據(jù)所述第一可行域的約束對所述第一可行域進(jìn)行約束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
確定模塊，用于在所述第二可行域中確定二次變道軌跡。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算模塊，具體用于：
根據(jù)所述速度和所述向心加速度將所述第一可行域劃分為連續(xù)的多段可行域；
分別計(jì)算每段可行域的約束；
所述根據(jù)所述第一可行域的約束對第一可行域進(jìn)行約束，得到第二可行域，包括：
根據(jù)任一段可行域的約束計(jì)算所述任一段可行域?qū)?yīng)的約束區(qū)域，所述連續(xù)的多段可行域?qū)?yīng)的約束區(qū)域組成所述第二可行域。
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