[發明專利]一種生成高精地圖的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010080328.4
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111311709B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 徐昭良;程保山;楊立榮;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/73;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/94;G06V10/82
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種生成高精地圖的方法及裝置，可獲取二維圖像以及點云，并根據預設的元素分類，確定二維圖像中各像素點對應的元素類別，以及根據圖像傳感器與激光雷達在采集設備上的相對位置，確定點云中各點在二維圖像中對應的像素點。由于點云中的點在二維圖像上有對應的像素點，可將像素點對應的元素類別確定為點云中的點對應的元素類別，根據各元素類別分別對應的點云中的點的空間位置信息，生成高精地圖。上述方法實現了點云中的點同時具有空間位置信息以及元素類別信息，相對于現有技術，上述方法極大的提高了生成高精地圖的精度。

技術領域

本說明書涉及導航技術領域，尤其涉及一種生成高精地圖的方法及裝置。

背景技術

隨著導航技術的發展，導航路徑的規劃越來越依賴于高精地圖。高精地圖的精度越高，導航路徑規劃越精細。

高精地圖的獲取，可通過圖像傳感器采集圖像，從采集的圖像中提取可繪制高精地圖的元素，其中可繪制高精地圖的元素包括車道線、交通燈等。根據圖像傳感器的位姿信息，將圖像中的元素進行結構化處理，得到圖像對應的三維信息，根據三維信息，生成高精地圖。

但是，由于圖像傳感器采集的圖像中的各像素點不包括景深信息，上述方法對元素進行結構化處理得到圖像對應的三維信息時，不能保證圖像中的各像素點轉換為三維信息的精度。因此，根據現有技術生成的高精地圖，無法滿足導航技術對高精地圖的精度要求。

發明內容

本說明書實施例提供一種生成高精地圖的方法及裝置，以部分解決現有技術存在的上述問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種生成高精地圖的方法，采集設備上設置有圖像傳感器以及用于采集點云的激光雷達，所述方法包括：

獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像以及所述激光雷達采集的點云；

根據預設的元素分類，確定所述二維圖像中各像素點對應的元素類別；

針對所述點云中的每個點，根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定該點在所述二維圖像中對應的像素點，并將該像素點對應的元素類別確定為所述點云中的該點對應的元素類別；

根據各元素類別分別對應的點云中的點的空間位置信息，生成高精地圖。

可選地，獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像以及所述激光雷達采集的點云，具體包括：

獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像，并將所述圖像傳感器采集二維圖像的時間作為參考時間；

獲取所述激光雷達在所述參考時間的指定鄰域內采集到的點云。

可選地，根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定該點在所述二維圖像中對應的像素點，具體包括：

根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定點云投影參數；

根據所述點云投影參數，將所述點云中的該點的空間位置信息進行坐標變換，得到所述點云中的該點在所述二維圖像中的映射位置；

將所述二維圖像中位于所述映射位置的像素點作為所述點云中的該點在所述二維圖像中對應的像素點。

可選地，獲取所述激光雷達采集的點云，具體包括：

獲取所述激光雷達采集的若干幀點云；

根據各元素類別分別對應的點云中的點的空間位置信息，生成高精地圖，具體包括：

針對所述若干幀點云中的任意兩幀點云，若該任意兩幀點云滿足拼接條件，則將該任意兩幀點云進行拼接，其中，所述拼接條件包括該任意兩幀點云包含至少一個同一元素；