[發明專利]一種生成高精地圖的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010080328.4
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111311709B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 徐昭良;程保山;楊立榮;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/73;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/94;G06V10/82
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種生成高精地圖的方法，其特征在于，采集設備上設置有圖像傳感器以及用于采集點云的激光雷達，所述方法包括：

獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像以及所述激光雷達采集的點云；

根據預設的元素分類，確定所述二維圖像中各像素點對應的元素類別；

針對所述點云中的每個點，根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定該點在所述二維圖像中對應的像素點，并將該像素點對應的元素類別確定為所述點云中的該點對應的元素類別；

根據所述點云中的各點對應的元素類別，將所述點云中的各點進行聚類，得到各元素類別對應的點集合；

針對各元素類別，根據該元素類別對應的點集合中的各點的空間位置信息，擬合該元素類別對應的點集合中的各點，得到該元素類別對應的元素的空間位置信息；

根據各元素類別對應的元素的空間位置信息，生成所述高精地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像以及所述激光雷達采集的點云，具體包括：

獲取所述圖像傳感器采集的二維圖像，并將所述圖像傳感器采集二維圖像的時間作為參考時間；

獲取所述激光雷達在所述參考時間的指定鄰域內采集到的點云。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定該點在所述二維圖像中對應的像素點，具體包括：

根據所述圖像傳感器和所述激光雷達的相對位置，確定點云投影參數；

根據所述點云投影參數，將所述點云中的該點的空間位置信息進行坐標變換，得到所述點云中的該點在所述二維圖像中的映射位置；

將所述二維圖像中位于所述映射位置的像素點作為所述點云中的該點在所述二維圖像中對應的像素點。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述激光雷達采集的點云，具體包括：

獲取所述激光雷達采集的若干幀點云；

根據各元素類別分別對應的點云中的點的空間位置信息，生成高精地圖，具體包括：

針對所述若干幀點云中的任意兩幀點云，若該任意兩幀點云滿足拼接條件，則將該任意兩幀點云進行拼接，其中，所述拼接條件包括該任意兩幀點云包含至少一個同一元素；

根據各元素類別在拼接后的點云中分別對應的點的空間位置信息，生成所述高精地圖。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述元素類別包括交通燈、標志牌中的至少一種；

根據該元素類別對應的點集合中的各點的空間位置信息，擬合該元素類別對應的點集合中的各點，得到該元素類別對應的元素的空間位置信息，具體包括：

對該元素類別對應的點集合進行去噪處理，得到該元素類別對應的去噪點集合；

根據所述去噪點集合中的各點的空間位置信息，擬合所述去噪點集合中的各點，得到該元素類別對應的元素的空間位置信息。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述元素類別包括道路標線；

根據該元素類別對應的點集合中的各點的空間位置信息，擬合該元素類別對應的點集合中的各點，得到該元素類別對應的元素的空間位置信息，具體包括：

根據所述道路標線對應的點集合中的各點的空間位置信息，聚合所述道路標線對應的點集合中的各點，得到若干點子集；

針對每個點子集，根據該點子集中的各點的空間位置信息，擬合該點子集中的各點，得到該點子集對應的道路標線的空間位置信息。