[發明專利]除鐵器清理的方法、裝置、系統及電子設備

有效

• 申請號: 202010080233.2
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN110933322B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 梁興國;馮化一;楊瑞鵬;吳昊
• 申請（專利權）人: 天津美騰科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G06T7/62;G06K9/32;B08B13/00;B03C1/16
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 吳迪

1.一種除鐵器清理的方法，其特征在于，包括：

獲取除鐵器的圖像；

根據所述除鐵器當前時刻的圖像判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值；

如果超過，將所述除鐵器自動移動到預設位置進行清理；

當所述除鐵器清理完成后，將所述除鐵器移動到初始位置；

所述根據所述除鐵器當前時刻的圖像判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值的步驟，包括：獲取一幀所述除鐵器當前時刻的圖像；判斷所述圖像是否為首幀圖像；如果是，提取所述首幀圖像的感興趣區域ROI作為背景；如果不是，基于背景建模算法確定所述圖像中的連通域；其中，所述連通域包括煤流區域和雜物區域；根據所述連通域判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值；

所述根據所述連通域判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值的步驟，包括：判斷所述連通域是否為一個且所述連通域的最高點是否高于預設位置；如果是，系統發出停車清理報警；如果不是，判斷所述連通域是否為兩個且所述雜物區域的面積是否超過預設值；如果超過，系統發出清理提醒。

2.根據權利要求1所述的除鐵器清理的方法，其特征在于，所述獲取除鐵器的圖像的步驟，包括：

通過相機獲取除鐵器的視頻圖像。

3.根據權利要求1所述的除鐵器清理的方法，其特征在于，所述如果不是，基于背景建模算法確定所述圖像中的連通域的步驟，包括：

如果不是，提取所述圖像的ROI，并與所述背景相減得到目標圖像；

對所述目標圖像進行二值化、閉運算、孔洞填充以及面積濾波處理，確定所述目標圖像的連通域。

4.根據權利要求3所述的除鐵器清理的方法，其特征在于，所述如果不是，提取所述圖像的ROI，并與所述背景相減得到目標圖像的步驟，還包括：

如果不是，提取所述圖像的ROI；

根據所述圖像的ROI的像素值與所述背景的像素值對所述ROI的背景進行亮暗更新；

將經過背景更新的所述圖像的ROI與所述背景相減得到目標圖像。

5.一種除鐵器清理的裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取除鐵器的圖像；

判斷模塊，用于根據所述除鐵器當前時刻的圖像判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值；

清理模塊，用于如果超過，將所述除鐵器自動移動到預設位置進行清理；

恢復模塊，用于當所述除鐵器清理完成后，將所述除鐵器移動到初始位置；

所述判斷模塊還用于獲取一幀所述除鐵器當前時刻的圖像；判斷所述圖像是否為首幀圖像；如果是，提取所述首幀圖像的感興趣區域ROI作為背景；如果不是，基于背景建模算法確定所述圖像中的連通域；其中，所述連通域包括煤流區域和雜物區域；根據所述連通域判斷所述除鐵器所吸附的雜物的面積是否超過閾值；

所述判斷模塊進一步還用于判斷所述連通域是否為一個且所述連通域的最高點是否高于預設位置；如果是，系統發出停車清理報警；如果不是，判斷所述連通域是否為兩個且所述雜物區域的面積是否超過預設值；如果超過，系統發出清理提醒。

6.一種除鐵器清理的系統，其特征在于，所述系統是采用權利要求1至4任一項所述的方法進行除鐵器清理的；包括：

圖像采集裝置，用于采集除鐵器的圖像；

圖像處理裝置，用于基于堵料雜物檢測算法對獲取的所述除鐵器的圖像進行分析，判斷所述除鐵器是否需要清理；

清理裝置，用于清理所述除鐵器上的雜物。

7.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機可執行指令，所述處理器執行所述計算機可執行指令以實現權利要求1至4任一項所述的方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執行上述權利要求1至4任一項所述的方法的步驟。