[發明專利]控制裝置

在審

• 申請號: 202010080164.5
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111756281A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 蘭林峰;森智也;板羽嶺;館脅得次
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社;日本電產艾萊希斯株式會社
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 于靖帥;黃綸偉

本發明提供控制裝置。控制裝置具有角度檢測部(20)、反饋部(30)、扭矩指令運算部(40)、限制部、驅動控制部以及校正部。所述角速度檢測部檢測馬達的角速度。所述反饋部根據所述角速度檢測部檢測到的角速度而求取反饋值。所述扭矩指令運算部根據從上位裝置提供的上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而求取扭矩指令值。所述限制部按照使所述扭矩指令運算部所求出的扭矩指令值不超過規定的扭矩上限值的進行限制。所述驅動控制部根據由所述限制部限制后的扭矩指令值而進行馬達的驅動控制。所述校正部根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正。

技術領域

本發明涉及進行馬達的驅動控制的控制裝置。

背景技術

在進行馬達的驅動的控制裝置中，當在馬達的驅動電流中包含有振動成分時，會產生不需要的振動，因此期望從馬達的驅動電流中去除振動成分。為了抑制振動，有時在馬達的驅動電流的控制中使用非干擾控制。

另外，在馬達的驅動控制中，為了保護馬達、逆變器等，有時設置有按照使扭矩指令值不超過上限扭矩值進行限制的限制器。因此，根據扭矩指令值，存在以下情況：通過非干擾控制對扭矩指令值施加的振動抑制的信號被限制器限制，從而振動抑制的效果降低。例如，在日本公開公報特開2005-269836號公報所公開的技術中，在限制扭矩指令值的情況下，為了有效地抑制車輛振動，根據車輛特性而改變對扭矩指令值進行限制的限制器的特性。

但是，在日本公開公報特開2005-269836號公報所公開的技術中，按照每輛車而改變限制器的特性，因此存在計算變得復雜從而處理負載增加的問題。另外，在使用簡單的限制器來限制扭矩指令的情況下，存在減振抑制的效果降低的問題。

發明內容

鑒于上述課題，本發明的目的在于，提供能夠防止在使用了簡單結構的限制器的馬達的驅動控制中振動抑制的效果降低的控制裝置。

本發明的例示的實施方式是一種控制裝置，該控制裝置具有：角速度檢測部(20)，其檢測馬達的角速度；反饋部(30)，其根據所述角速度檢測部檢測到的角速度而求取反饋值；扭矩指令運算部(40)，其根據從上位裝置提供的上位扭矩指令值和所述反饋部(30)所求出的反饋值而求取扭矩指令值；限制部(50)，其按照使所述扭矩指令運算部所求出的扭矩指令值不超過規定的扭矩上限值的方式進行限制；驅動控制部(60)，其根據由所述限制部(50)限制后的扭矩指令值而進行馬達的驅動控制；以及校正部(70)，其根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正。

本發明的另一例示的實施方式是一種控制裝置，該控制裝置具有：角速度檢測部(20)，其檢測馬達的角速度；反饋部(30)，其根據所述角速度檢測部檢測到的角速度而求取反饋值；扭矩指令運算部(40)，其根據從上位裝置提供的上位扭矩指令值和所述反饋部(30)所求出的反饋值而求取扭矩指令值；驅動控制部，其根據扭矩指令值而進行馬達的驅動控制；以及校正部(90)，其根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正，所述校正部(90)按照使校正后的所述扭矩指令值不超過規定的閾值的方式進行校正。

根據本發明的例示的實施方式，能夠防止在使用了簡單結構的限制器的馬達的驅動控制中振動抑制的效果降低。

由以下的本發明優選的實施方式的詳細說明，參照附圖，可以更清楚地理解本發明的上述及其他特征、要素、步驟、特點以及優點。

附圖說明

圖1是示出使用了本發明的實施方式1的控制裝置的馬達控制系統的結構例的框圖。

圖2是示出構成馬達控制系統的馬達控制部的結構例的框圖。

圖3是示出構成馬達控制部的校正部的結構例的框圖。

圖4是示出校正部中的是否為過扭矩的運算處理的例子的流程圖。