[發明專利]控制裝置

在審

• 申請號: 202010080164.5
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111756281A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 蘭林峰;森智也;板羽嶺;館脅得次
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社;日本電產艾萊希斯株式會社
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 于靖帥;黃綸偉

1.一種控制裝置，其具有：

角速度檢測部，其檢測馬達的角速度；

反饋部，其根據所述角速度檢測部檢測到的角速度而求取反饋值；

扭矩指令運算部，其根據從上位裝置提供的上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而求取扭矩指令值；

限制部，其按照使所述扭矩指令運算部所求出的扭矩指令值不超過規定的扭矩上限值的方式進行限制；以及

驅動控制部，其根據由所述限制部限制后的扭矩指令值而進行馬達的驅動控制，

其特征在于，

所述控制裝置具有校正部，該校正部根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具有前饋部，該前饋部根據所述上位扭矩指令值而求取前饋值，

所述扭矩指令運算部根據所述前饋部所求出的前饋值和所述反饋部所求出的反饋值而求取所述扭矩指令值。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述校正部按照使校正后的所述扭矩指令值不超過規定的閾值的方式進行校正。

4.根據權利要求3所述的控制裝置，其特征在于，

所述校正部(70)具有：

檢測部(72)，其根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部(30)所求出的反饋值來檢測扭矩指令值是否超過所述規定的閾值；

最大值運算部(74)，其在所述檢測部(72)檢測到了扭矩指令值超過所述規定的閾值的情況下，求取扭矩指令值的最大值；

校正量運算部，其根據所述最大值運算部(74)所求出的扭矩指令值的最大值而求取校正量；以及

校正處理部(78)，其根據所述校正量運算部所求出的所述校正量而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正。

5.一種控制裝置，其具有：

角速度檢測部(20)，其檢測馬達的角速度；

反饋部(30)，其根據所述角速度檢測部檢測到的角速度而求取反饋值；

扭矩指令運算部(40)，其根據從上位裝置提供的上位扭矩指令值和所述反饋部(30)所求出的反饋值而求取扭矩指令值；

驅動控制部，其根據扭矩指令值而進行馬達的驅動控制；以及

校正部(90)，其根據所述上位扭矩指令值和所述反饋部所求出的反饋值而對所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值進行校正，

其特征在于，

所述校正部(90)按照使校正后的所述扭矩指令值不超過規定的閾值的方式進行校正。