[發明專利]用于拾取儲存倉的遠程操作載具和用于儲存倉的儲存系統

在審

• 申請號: 202010077059.6
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN111268340A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 英瓦爾·霍納蘭德
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G35/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李佳佳

本發明涉及用于自下伏儲存系統拾取儲存倉(2)的遠程操作載具(1)和用于儲存倉(2)的儲存系統(3)。載具包含位于或至少部分地在載具的滾動手段(10，11)之內的驅動手段(5，19)，在第一方向(X)或第二方向(Y)中的任一方向上向載具提供滾動機組特定的驅動力。

本申請是分案申請，其母案申請的申請號為201680007122.0(國際申請號為PCT/EP2016/050591)，申請日為2016年1月14日，發明名稱為“用于運送儲存倉的機器人”。

技術領域

本發明涉及用于自儲存系統中拾取儲存倉的遠程操作載具或機器人，及用于儲存倉的儲存系統。

背景技術

已知用于自儲存系統拾取儲存倉的遠程操作載具。相關現有技術儲存系統的詳細說明呈現于WO 98/49075中，且適合于此儲存系統的現有技術載具的細節詳細揭示于挪威專利NO 317366中。此現有技術儲存系統包含三維儲存柵格，此三維儲存柵格包含在彼此之上堆棧直至某一高度的儲存倉。儲存柵格通常經建構為藉由頂軌互連的鋁欄(aluminiumcolumn)，多個遠程操作載具，或機器人經布置至此等鋁欄上以橫向地移動。每一載具裝備有用于拾取、承載，及置放儲存在儲存柵格中的倉的提升機構，以及用于供應電力至并入馬達的載具的充電式電池。載具典型地經由無線鏈路與控制系統通訊且當需要時(典型地，在夜里)于充電站處再充電。

現有技術儲存系統的實例圖示于圖1中。儲存系統3包括多個載具或機器人1，此多個載具或機器人1經配置以在專用支撐軌13上以X軸方向及Y軸方向(見笛卡爾坐標系統100)移動，且以自倉儲存柵格15之內的儲存欄中接收儲存箱2。現有技術儲存系統3亦可包括專用倉提升裝置50，此倉提升裝置經布置以在儲存系統3的頂部位準處自載具1接收儲存箱2，且以垂直方向向下輸送儲存箱2至輸送站，或埠60。

然而，對于此已知系統，各載具正在覆蓋對應于兩個儲存欄的下伏儲存系統的橫截面，從而限制同時操作載具的最大數目。

因此，本發明的目的為提供一種載具及儲存系統，此載具及儲存系統允許在成功裝卸儲存倉期間同時操作載具的數目的顯著增加。

發明內容

本發明在主要權利要求中闡述且特征化，而從屬權利要求描述本發明的其他特征。

特定言之，本發明關于適合于自下伏儲存系統拾取儲存倉的遠程操作載具，此遠程操作載具包含：載具提升裝置，適合于自下伏儲存系統提升儲存倉；第一載具滾動手段，包含第一滾動機組及布置于載具主體的相對面對側壁處的第二滾動機組，允許載具在使用期間于下伏儲存系統上沿第一方向(X)的運動；及第二載具滾動手段，包含第一滾動機組及布置于載具主體的相對面對側壁處的第二滾動機組，允許載具在使用期間于下伏儲存系統上沿第二方向(Y)的運動，此第二方向(Y)垂直于第一方向(X)，且其中此等滾動機組中的每一者包含至少兩個滾輪。第一滾動機組及第二滾動機組亦可包括皮帶、鏈軌或任何其他機構或機構的組合，上述各者實現在下伏儲存系統上的載具向前及/或向后的運動。

載具進一步包含：第一驅動手段，位于或至少部分地在第一載具滾動手段之內且適合于在第一方向(X)上提供滾動機組特定驅動力至載具；第二驅動手段，位于或至少部分地在第二載具滾動手段之內且適合于在第二方向(Y)上提供滾動機組特定驅動力至載具；及馬達控制電子設備，布置于各滾動機組的滾輪中兩者之間的體積之內，其中馬達控制電子設備經配置以供應電力至第一載具滾動手段及第二載具滾動手段。在使用期間，第一載具滾動手段及第二載具滾動手段中的至少一者與下伏儲存系統接觸。

在一有利實施例中，驅動手段中的至少一者包含使用永久磁鐵的電動馬達，諸如無刷電動直流(direct current；DC)馬達。

在另一個有利實施例中，第一驅動手段及第二驅動手段中的至少一者包含轉子磁鐵，此轉子磁鐵布置于此第一驅動手段及第二驅動手段的各個載具滾動手段的外周邊的內表面處。