[發(fā)明專利]對虛擬駕駛環(huán)境生成交通場景的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010077029.5
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111506980B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩熏;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張?zhí)┬?/a>;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權(quán)）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G09B9/05;G09B9/052
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 薛琦;蔡立豐

本發(fā)明涉及用于生成虛擬駕駛環(huán)境中的交通場景的方法，交通場景生成裝置執(zhí)行的方法包括：步驟(a)，在獲取利用之前交通數(shù)據(jù)及詳細(xì)交通數(shù)據(jù)而生成的駕駛數(shù)據(jù)的狀態(tài)下，通過向情況分析器輸入上述駕駛數(shù)據(jù)來抽取駕駛環(huán)境信息，通過向車輛信息抽取器輸入上述駕駛數(shù)據(jù)來抽取對于自主車輛的車輛狀態(tài)信息，從而生成基于駕駛序列的順序性交通日志，上述之前交通數(shù)據(jù)與通過基于影像的高級駕駛輔助系統(tǒng)來從現(xiàn)有駕駛影像抽取的離散交通數(shù)據(jù)相對應(yīng)，上述詳細(xì)交通數(shù)據(jù)與從在實際駕駛環(huán)境中駕駛的數(shù)據(jù)收集車輛的傳感器收集的順序性交通數(shù)據(jù)相對應(yīng)；以及步驟(b)，通過向場景增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)輸入上述順序性交通日志。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及以自動駕駛車輛的學(xué)習(xí)為目的的虛擬駕駛環(huán)境，更詳細(xì)地，涉及為使上述自動駕駛車輛進(jìn)行學(xué)習(xí)、測試及檢驗而生成虛擬駕駛環(huán)境中的交通場景的方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)今的車輛逐漸配更多的駕駛輔助系統(tǒng)，尤其，汽車可配備自動駕駛、盲點監(jiān)測器、自動泊車、自動導(dǎo)航等的輔助駕駛系統(tǒng)。但是，測試或檢驗自動駕駛及自動輔助系統(tǒng)非常復(fù)雜，有可能需要長時間的道路駕駛測試(例如，幾百萬個小時和幾百萬英里)。自動駕駛及駕駛輔助系統(tǒng)的更新需進(jìn)行重新檢驗，還考慮到需根據(jù)車輛種類單獨進(jìn)行檢驗，因而測試及檢驗所需的時間和精力將成倍增加。

并且，充分確保用于使自動駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)及駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)方面也存在困難。

因此，提出了在對實際駕駛情況虛擬化的虛擬駕駛環(huán)境中駕駛的自動駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)及使駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行學(xué)習(xí)、測試及檢驗的方法。

為了在虛擬駕駛環(huán)境中運行自動駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)以及使駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行學(xué)習(xí)、測試及檢驗，需在虛擬駕駛環(huán)境中提供與周邊信息相關(guān)的場景。

但是，在現(xiàn)有的虛擬駕駛環(huán)境中，僅提供與特定交通情況相關(guān)的場景，因而存在無法提供實際駕駛環(huán)境般的多種多樣、精致的場景的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一目的在于，使如上所述的問題全部得到解決。

本發(fā)明的再一目的在于，能夠在虛擬駕駛環(huán)境中生成實際駕駛環(huán)境般的多種多樣、精致的場景。

本發(fā)明的另一目的在于，可通過數(shù)據(jù)增強(qiáng)來在虛擬駕駛環(huán)境生成多種多樣、精致的交通場景。

用于實現(xiàn)如上所述的本發(fā)明的目的并實現(xiàn)后述的本發(fā)明的特征效果的本發(fā)明的特征結(jié)構(gòu)如下。

根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，本發(fā)明提供一種方法，生成至少一個虛擬駕駛環(huán)境中的至少一個交通場景，其特征在于，包括：步驟(a)，在獲取參照之前交通數(shù)據(jù)和詳細(xì)交通數(shù)據(jù)而生成的駕駛數(shù)據(jù)的狀態(tài)下，交通場景生成裝置執(zhí)行如下的流程，即，通過向情況分析器輸入上述駕駛數(shù)據(jù)來使上述情況分析器從上述駕駛數(shù)據(jù)抽取駕駛環(huán)境信息的流程，通過向車輛信息抽取器輸入上述駕駛數(shù)據(jù)來使上述車輛信息抽取器從上述駕駛數(shù)據(jù)抽取與自主車輛有關(guān)的車輛狀態(tài)信息的流程，參照上述駕駛環(huán)境信息和上述車輛狀態(tài)信息來生成包含上述駕駛事件的基于駕駛序列的順序性交通日志的流程，上述之前交通數(shù)據(jù)為與通過基于影像的高級駕駛輔助系統(tǒng)來從包括至少一個駕駛事件的至少一個現(xiàn)有駕駛影像抽取的離散交通數(shù)據(jù)相對應(yīng)的元數(shù)據(jù)，上述詳細(xì)交通數(shù)據(jù)為與從在實際駕駛環(huán)境中駕駛的一個以上的數(shù)據(jù)收集車輛的一個以上的傳感器收集的順序性交通數(shù)據(jù)相對應(yīng)的元數(shù)據(jù)；以及步驟(b)，上述交通場景生成裝置通過向場景增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)輸入上述順序性交通日志，來使上述場景增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)將至少一個關(guān)鍵事件利用成至少一個條件，以使上述順序性交通日志與上述關(guān)鍵事件的事件駕駛環(huán)境相對應(yīng)的方式對上述順序性交通日志進(jìn)行增強(qiáng)，從而執(zhí)行如下的流程，即，生成上述交通場景的流程，參照預(yù)設(shè)的參照交通信息來檢驗上述交通場景的流程，在確定為上述交通場景有效的情況下將上述交通場景映射到虛擬駕駛環(huán)境的交通模擬器的流程。