[發明專利]對虛擬駕駛環境生成交通場景的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010077029.5
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111506980B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩熏;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G09B9/05;G09B9/052
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;蔡立豐

1.一種方法，生成至少一個虛擬駕駛環境中的至少一個交通場景，其特征在于，包括：

步驟(a)，在獲取參照之前交通數據和詳細交通數據而生成的駕駛數據的狀態下，交通場景生成裝置執行如下的流程，即，通過向情況分析器輸入上述駕駛數據來使上述情況分析器從上述駕駛數據抽取駕駛環境信息的流程，通過向車輛信息抽取器輸入上述駕駛數據來使上述車輛信息抽取器從上述駕駛數據抽取與自主車輛有關的車輛狀態信息的流程，參照上述駕駛環境信息和上述車輛狀態信息來生成包含駕駛事件的基于駕駛序列的順序性交通日志的流程，上述之前交通數據為與通過基于影像的高級駕駛輔助系統來從包括至少一個駕駛事件的至少一個現有駕駛影像抽取的離散交通數據相對應的元數據，上述詳細交通數據為與從在實際駕駛環境中駕駛的一個以上的數據收集車輛的一個以上的傳感器收集的順序性交通數據相對應的元數據；以及

步驟(b)，上述交通場景生成裝置通過向場景增強網絡輸入上述順序性交通日志，來使上述場景增強網絡將至少一個關鍵事件利用成至少一個條件，上述關鍵事件為緊急情況下的急停和交通信號變化中的至少一種，以使上述順序性交通日志與上述關鍵事件的事件駕駛環境相對應的方式對上述順序性交通日志進行增強，從而執行如下的流程，即，生成上述交通場景的流程，參照預設的參照交通信息來檢驗上述交通場景的流程，在確定為上述交通場景有效的情況下將上述交通場景映射到虛擬駕駛環境的交通模擬器的流程。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在包括長短時記憶的生成器將上述順序性交通日志中的初始交通日志設定成以對上述長短時記憶中的初始長短時記憶的之后動作進行獲取為目的而用到的上述生成器的狀態的情況下，上述交通場景生成裝置使上述場景增強網絡通過上述生成器來將預測交通日志生成為與之相對應的之后動作，由此通過上述生成器生成上述交通場景，并使上述初始交通日志之后的上述預測交通日志以與上述事件駕駛環境相對應的方式得到增強。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，上述交通場景生成裝置執行如下的流程：

以使辨別器對上述順序性交通日志與上述預測交通日志之間進行區分的方式使上述辨別器進行學習；以及

通過策略梯度來使上述生成器的至少一個參數達到最佳化，上述策略梯度利用參照上述順序性交通日志、上述預測交通日志及上述條件來生成的上述辨別器的至少一個獎勵。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在上述步驟(b)中，若確定為上述交通場景無效，則上述交通場景生成裝置參照進行檢驗的上述流程來變更上述條件，由此生成至少一個變更后的條件，通過使上述場景增強網絡利用上述變更后的條件來對上述順序性交通日志進行增強，從而生成新的交通場景。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，上述交通場景生成裝置從順序性數據抽取上述關鍵事件，或從關鍵事件數據庫抽取上述關鍵事件。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，上述順序性交通日志分別包含至少一個對象的數量、上述對象的位置、至少一個行人的數量、上述行人的位置、上述對象的至少一個軌跡及交通信號變化信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，上述基于影像的高級駕駛輔助系統執行利用上述現有駕駛影像的對象檢測、距離預測、交通標志識別、車道檢測、車道線檢測、碰撞時間預測以及相對速度預測中的至少一個。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，上述車輛狀態信息包含上述自主車輛的速度、上述自主車輛的加速度、上述自主車輛的方向盤狀態、上述自主車輛的油門位置及上述自主車輛的制動器狀態中的至少一個。