[發明專利]用于識別路況變化的方法和設備

有效

• 申請號: 202010076172.2
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN113160581B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 袁圓;李千山;陸亞輝;L·帕羅里尼
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G08G1/048
• 分類號: G08G1/048;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G01C21/34
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 董華林

本發明涉及一種用于識別路況變化的方法和設備，其中，利用圖像傳感器探測本車輛的周圍環境；利用探測的圖像數據生成在本車輛周圍的預定范圍內的實時的地圖數據；獲取在本車輛周圍的預定范圍內的靜態的地圖數據；并且將所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據相比較。在通過所述比較確定所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據具有差別時，確定所述差別是否與路況變化相關，并且在確定所述差別與路況變化相關時，識別出路況變化。

技術領域

本發明涉及一種用于識別路況變化的方法和設備，所述方法和設備尤其是可以應用在自主駕駛的車輛、例如部分自主駕駛的或完全自主駕駛的車輛中，但也可以應用在人工駕駛的車輛中。識別的路況變化可以用于提醒駕駛員，或者用于車輛的導航路徑的重新規劃。

背景技術

在車輛的導航中需要使用數字地圖。尤其是對于自主駕駛的車輛，精確的實時的數字地圖對于安全的成功的駕駛是重要的。在實踐中已知的數字地圖要么是靜態的，要么可以視為準靜態的。對于一些數字地圖，存在定期的或不定期的更新。然而，這些更新的數字地圖依然可能不是最新的，并且因此不能反映車輛的當前的實時的駕駛環境。例如有時會發生臨時的道路施工、臨時的交通管制、突發的交通事故、在道路上突發的自然災害等等，這些路況變化不一定及時地在靜態的數字地圖中反映出來。尤其是對于自主駕駛的車輛，依據未反映當前路況的數字地圖制定的導航規劃可能引起潛在的風險。靜態的數字地圖可以尤其是高精地圖。

發明內容

本發明的目的是，提供一種用于識別路況變化的方法和設備，借此可以在本車輛的駕駛中及時地識別未在靜態的數字地圖中反映的路況變化。

按本發明的第一方面，建議一種用于識別路況變化的方法，所述方法包括以下步驟：

利用圖像傳感器探測本車輛的周圍環境；

利用探測的圖像數據生成在本車輛周圍的預定范圍內的實時的地圖數據；

獲取在本車輛周圍的預定范圍內的靜態的地圖數據；并且

將所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據相比較；

其中，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據具有差別時，確定所述差別是否與路況變化相關，并且在確定所述差別與路況變化相關時，識別出路況變化。

在一些實施方式中，圖像傳感器可以是相機、雷達和/或激光雷達。理論上，如果圖像傳感器的視角足夠寬廣，例如在具有魚眼鏡頭的相機的情況下，一個唯一的或者少數幾個圖像傳感器可能也是可行的。優選地，可以利用一組圖像傳感器來探測本車輛的周圍環境，它們圍繞本車輛分布地設置。例如，所述一組傳感器可以包括用于探測本車輛前方的周圍環境的圖像傳感器、用于探測本車輛后方的周圍環境的圖像傳感器和用于探測本車輛的兩側的圖像傳感器。

在一些實施方式中，在本車輛周圍的預定范圍可以是一個將本車輛包圍的范圍。在一些另外的實施方式中，在本車輛周圍的預定范圍可以是一個完全地在本車輛前方的范圍。在一些另外的實施方式中，在本車輛周圍的預定范圍可以包括一個完全地在本車輛前方的范圍以及在本車輛兩側的在本車輛的部分長度上延伸的范圍。

在一些實施方式中，在識別出路況變化時，可以確定導致路況變化的原因和/或確定路況變化的地點。

在一些實施方式中，可以將路況變化、導致路況變化的原因和/或路況變化的地點通知出去。所述通知例如可以以音頻和/或視頻的方式實現。所述通知例如可以發送給本車輛的駕駛員，或者通過無線電網絡發送給中央的服務器，或者通過車對車系統發送給關聯的交通參與者。

在一些實施方式中，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據相對于所述靜態的地圖數據具有新增的與路況變化相關的對象時，可以從實時的地圖數據中確定出導致路況變化的原因。