[發明專利]用于識別路況變化的方法和設備

有效

• 申請號: 202010076172.2
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN113160581B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 袁圓;李千山;陸亞輝;L·帕羅里尼
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G08G1/048
• 分類號: G08G1/048;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G01C21/34
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 董華林

1.一種用于在自主駕駛的車輛中識別路況變化的方法，所述方法包括以下步驟：

利用圖像傳感器探測本車輛的周圍環境；

通過地圖生成模塊(1)，利用探測的圖像數據生成在本車輛周圍的預定范圍內的實時的地圖數據；

通過獲取模塊(2)獲取在本車輛周圍的預定范圍內的靜態的地圖數據；并且

通過比較模塊(3)將所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據相比較；

其中，通過確定模塊(4)，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據具有差別時，確定所述差別是否與路況變化相關，并且在確定所述差別與路況變化相關時，識別出路況變化，識別的路況變化用于本車輛的導航路徑的重新規劃；

將路況變化、導致路況變化的原因和/或路況變化的地點通知給本車輛的駕駛員；

其中，地圖生成模塊(1)、獲取模塊(2)、比較模塊(3)和確定模塊(4)集成在本車輛的一個共同的數據處理裝置(10)中，靜態的數字地圖存儲在該數據處理裝置中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在識別出路況變化時，確定導致路況變化的原因和/或確定路況變化的地點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將路況變化、導致路況變化的原因和/或路況變化的地點通知出去。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據相對于所述靜態的地圖數據具有新增的與路況變化相關的對象時，從實時的地圖數據中確定出導致路況變化的原因。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在實時的地圖數據具有道路施工標志并且在靜態的地圖數據中不存在相應的道路施工標志時，識別出導致路況變化的原因為道路施工。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，從實時的地圖數據中附加地識別道路施工人員和/或道路施工設備，作為驗證。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在實時的地圖數據具有交通事故標志并且在靜態的地圖數據中不存在相應的交通事故標志時，識別出導致路況變化的原因為交通事故。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，從實時的地圖數據中附加地識別交通警察、救護車和/或警車，作為驗證。

9.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據相對于所述靜態的地圖數據具有缺失的與路況變化相關的對象時，從所述缺失的與路況變化相關的對象確定導致路況變化的原因；或者

在通過所述比較確定所述實時的地圖數據相對于所述靜態的地圖數據具有修改的與路況變化相關的對象時，從所述修改確定導致路況變化的原因。

10.一種用于在自主駕駛的車輛中識別路況變化的設備，所述設備包括：

圖像傳感器(6)，所述圖像傳感器構造成用于，探測本車輛的周圍環境；

地圖生成模塊(1)，所述地圖生成模塊構造成用于，利用探測的圖像數據生成在本車輛周圍的預定范圍內的實時的地圖數據；

獲取模塊(2)，所述獲取模塊構造成用于，獲取在本車輛周圍的預定范圍內的靜態的地圖數據；

比較模塊(3)，所述比較模塊構造成用于，將所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據相比較；和

確定模塊(4)，所述確定模塊構造成用于，在通過所述比較確定所述實時的地圖數據與所述靜態的地圖數據具有差別時，確定所述差別是否與路況變化相關，并且在確定所述差別與路況變化相關時，識別出路況變化，識別的路況變化用于本車輛的導航路徑的重新規劃；以及

通知模塊，所述通知模塊構造成用于，將路況變化、導致路況變化的原因和/或路況變化的地點通知知給本車輛的駕駛員；

其中，地圖生成模塊(1)、獲取模塊(2)、比較模塊(3)和確定模塊(4)集成在本車輛的一個共同的數據處理裝置(10)中，靜態的數字地圖存儲在該數據處理裝置中。