[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人履帶輪的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010075744.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111267979B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史超
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳國(guó)信泰富科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/08
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/08;B62D55/10;B62D55/30
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人履帶輪的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其使用方法，涉及到機(jī)器人履帶技術(shù)領(lǐng)域，包括安裝在機(jī)器人腿部下端的第一履帶輪和第二履帶輪以及與第一履帶輪和第二履帶輪連接的履帶，還包括履帶輪外罩殼，設(shè)置在履帶輪外罩殼內(nèi)的張緊器和導(dǎo)帶輪機(jī)構(gòu)，張緊器抵于履帶的上側(cè)，導(dǎo)帶輪機(jī)構(gòu)抵于履帶的下側(cè)內(nèi)壁，第一履帶輪設(shè)置在履帶輪外罩殼內(nèi)，第二履帶輪設(shè)置在履帶輪外罩殼一側(cè)，履帶輪抬升機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二履帶輪的上側(cè)，第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一履帶輪內(nèi)，第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二履帶輪內(nèi)，履帶輪抬升機(jī)構(gòu)、第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與控制器連接。其可以抬升第二履帶輪，防止履帶脫落，增強(qiáng)機(jī)器人的越野能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到機(jī)器人履帶技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種機(jī)器人履帶輪的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其使用方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot的俗稱(chēng)，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類(lèi)行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)，狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類(lèi)法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱(chēng)為機(jī)器人，在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類(lèi)工作。

腿式機(jī)器人能夠滿(mǎn)足某些特殊的性能要求，但是由于其結(jié)構(gòu)自由度太多，控制比較復(fù)雜，應(yīng)用受到一定的限制。輪式移動(dòng)機(jī)器人雖然移動(dòng)速度較快，但其地形通過(guò)能力相對(duì)欠佳。履帶式移動(dòng)機(jī)器人能夠很好地適應(yīng)地面變化，具有相對(duì)良好的越障能力。

對(duì)于現(xiàn)有的履帶式機(jī)器人，用于驅(qū)動(dòng)履帶的前履帶與后履帶輪之間的位置均是固定的，當(dāng)履帶經(jīng)過(guò)障礙物或坎坷地形時(shí)，由于前履帶輪的位置無(wú)法調(diào)節(jié)，運(yùn)到一定高度的障礙物便難以跨越，嚴(yán)重影響工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人履帶輪的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其使用方法，用于解決上述技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人履帶輪的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括安裝在機(jī)器人腿部的下端的第一履帶輪和第二履帶輪以及與所述第一履帶輪和所述第二履帶輪連接的履帶，還包括履帶輪外罩殼，關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)、履帶輪抬升機(jī)構(gòu)、第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、張緊器、導(dǎo)帶輪機(jī)構(gòu)和控制器，其中，所述第一履帶輪設(shè)置在所述履帶輪外罩殼內(nèi)，所述第二履帶輪設(shè)置在所述履帶輪外罩殼的一側(cè)，所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述履帶輪外罩殼的上端，所述履帶輪抬升機(jī)構(gòu)的一端與所述第二履帶輪連接，所述履帶輪抬升機(jī)構(gòu)的另一端與所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)連接，所述第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一履帶輪內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第一履帶輪，所述第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二履帶輪內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第二履帶輪，所述張緊器設(shè)置在所述履帶輪外罩殼內(nèi)，且所述張緊器抵于所述履帶的上側(cè)，所述導(dǎo)帶輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述履帶輪外罩殼內(nèi)，且所述導(dǎo)帶輪機(jī)構(gòu)抵于所述履帶的下側(cè)內(nèi)壁，所述控制器分別與所述第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述履帶輪抬升機(jī)構(gòu)信號(hào)連接。

作為優(yōu)選，還包括兩機(jī)電制動(dòng)器，所述第一履帶輪和所述第二履帶輪上各設(shè)有一所述機(jī)電制動(dòng)器，其中一所述機(jī)電制動(dòng)器與所述第一履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，另一所述機(jī)電制動(dòng)器與所述第二履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，且兩所述機(jī)電制動(dòng)器分別與所述控制器信號(hào)連接。

作為優(yōu)選，所述履帶輪抬升機(jī)構(gòu)包括履帶輪連接架、履帶輪連接座、抬升支臂和液壓缸，其中，所述履帶輪連接架與所述第二履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述履帶輪連接架的上端設(shè)有所述履帶輪連接座，所述抬升支臂的一端與所述履帶輪連接座連接，所述抬升支臂的另一端與所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)連接，所述液壓缸設(shè)置在所述履帶輪連接座與所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)之間，所述液壓缸連接所述履帶輪連接座和所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，且所述液壓缸與所述控制器信號(hào)連接。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選，所述液壓缸由上至下向靠近所述履帶輪連接座的方向傾斜設(shè)置。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選，還包括紅外線(xiàn)傳感器，所述紅外線(xiàn)傳感器設(shè)置在所述履帶輪連接座上，且所述紅外線(xiàn)傳感器位于所述履帶輪連接座遠(yuǎn)離所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的一側(cè)，所述紅外線(xiàn)傳感器與所述控制器信號(hào)連接。