[發明專利]一種機器人履帶輪的監測系統及其使用方法

有效

• 申請號: 202010075744.5
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111267979B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/10;B62D55/30
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種機器人履帶輪的監測系統，包括安裝在機器人腿部的下端的第一履帶輪和第二履帶輪以及與所述第一履帶輪和所述第二履帶輪連接的履帶，其特征在于，還包括履帶輪外罩殼、關節連接結構、履帶輪抬升機構、第一履帶輪驅動機構、第二履帶輪驅動機構、張緊器、導帶輪機構和控制器，其中，所述第一履帶輪設置在所述履帶輪外罩殼內，所述第二履帶輪設置在所述履帶輪外罩殼的一側，所述關節連接結構設置在所述履帶輪外罩殼的上端，所述履帶輪抬升機構的一端與所述第二履帶輪連接，所述履帶輪抬升機構的另一端與所述關節連接結構連接，所述第一履帶輪驅動機構設置在所述第一履帶輪內，用于驅動所述第一履帶輪，所述第二履帶輪驅動機構設置在所述第二履帶輪內，用于驅動所述第二履帶輪，所述張緊器設置在所述履帶輪外罩殼內，且所述張緊器抵于所述履帶的上側，所述導帶輪機構設置在所述履帶輪外罩殼內，且所述導帶輪機構抵于所述履帶的下側內壁，所述控制器分別與所述第一履帶輪驅動機構、所述第二履帶輪驅動機構和所述履帶輪抬升機構信號連接，還包括兩機電制動器，所述第一履帶輪和所述第二履帶輪上各設有一所述機電制動器，其中一所述機電制動器與所述第一履帶輪驅動機構連接，另一所述機電制動器與所述第二履帶輪驅動機構連接，且兩所述機電制動器分別與所述控制器信號連接；所述履帶輪抬升機構包括履帶輪連接架、履帶輪連接座、抬升支臂和液壓缸，其中，所述履帶輪連接架與所述第二履帶輪轉動地連接，所述履帶輪連接架的上端設有所述履帶輪連接座，所述抬升支臂的一端與所述履帶輪連接座連接，所述抬升支臂的另一端與所述關節連接結構連接，所述液壓缸設置在所述履帶輪連接座與所述關節連接結構之間，所述液壓缸連接所述履帶輪連接座和所述關節連接結構，且所述液壓缸與所述控制器信號連接。

2.如權利要求1所述的機器人履帶輪的監測系統，其特征在于，還包括紅外線傳感器，所述紅外線傳感器設置在所述履帶輪連接座上，且所述紅外線傳感器位于所述履帶輪連接座遠離所述關節連接結構的一側，所述紅外線傳感器與所述控制器信號連接。

3.一種機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，包括權利要求2所述的機器人履帶輪的監測系統，所述使用方法包括：

所述控制器控制所述第一履帶輪和所述第二履帶輪同步轉動；

機電制動器檢測所述第一履帶輪或所述第二履帶輪是否出現故障，若是，則所述控制器控制所述第一履帶輪和所述第二履帶輪停止轉動。

4.如權利要求3所述的機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，所述使用方法還包括：紅外線傳感器檢測所述第二履帶輪的前方是否有障礙物，若是，則所述控制器控制所述履帶輪抬升機構抬升所述第二履帶輪。

5.如權利要求3所述的機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，所述控制器分別控制所述第一履帶輪驅動機構和所述第二履帶輪驅動機構，并通過所述第一履帶輪驅動機構控制所述第一履帶輪轉動，通過所述第二履帶輪驅動機構控制所述第二履帶輪轉動。

6.如權利要求3所述的機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，當所述第一履帶輪出現故障時，則所述控制器控制所述第二履帶輪驅動機構，所述第二履帶輪驅動機控制所述第二履帶輪停止轉動；當所述第二履帶輪出現故障時，則所述控制器控制所述第一履帶輪驅動機構，所述第一履帶輪驅動機構控制所述第一履帶輪停止轉動。

7.如權利要求3所述的機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，每一所述機電制動器中均設有警報器，當所述機電制動器檢測到所述第一履帶輪所述第二履帶輪出現故障時，則對應的所述警報器發出警報信號至所述控制器。

8.如權利要求3所述的機器人履帶輪的監測系統的使用方法，其特征在于，檢測機器人的行駛速度，當所述行駛速度為低速時，所述張緊器上抬以放松所述履帶的張緊力；當所述行駛速度為高速時，所述張緊器下壓以張緊所述履帶；當紅外線傳感器檢測到障礙物時，在經過所述障礙物時所述張緊器上抬以放松所述履帶的張緊力，在通過所述障礙物后所述張緊器下壓以張緊所述履帶。