[發明專利]一種警用機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202010075739.4
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111136672A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種警用機器人，其特征在于，包括：

一主軀體，所述主軀體包括：

一通信模塊，與一控制終端信號連接，用于接收所述控制終端遠程發送的控制信號；

一紅外線監測模塊，設置于所述主軀體的頭部的外表面，用于監測所述警用機器人當前視線范圍內的人員分布情況，并持續地形成監測信號；

一中控模塊，所述中控模塊分別連接所述紅外線監測模塊和所述通信模塊，用于根據所述控制信號和所述監測信號形成對應的控制指令以控制所述警用機器人的動作；

兩條履帶輪，對稱設置于所述主軀體的兩條腿上，并且每條所述履帶輪可旋轉的連接所述主軀體的兩條腿的底部；

兩條機械手臂，對稱設置于所述主軀體的肩部的兩側，并且每條所述機械手臂的一端可旋轉的連接所述主軀體的肩部；

兩個快速安裝接頭，用于安裝一破拆工具，每個所述快速安裝接頭包括：

一電磁元件，固定于所述機械手臂背向所述主軀體的一端，并與所述中控模塊電連接；

一球頭連接桿，所述球頭連接桿包括一球頭和一連接桿連接，所述連接桿為磁體；

一球頭連接座，所述球頭連接座包括一球鉸和一卡箍連接，所述球鉸用于連接所述球頭，所述卡箍套設于所述破拆工具的手柄上。

2.根據權利要求1所述的警用機器人，其特征在于，所述球鉸為半球形殼體，所述球頭卡合于所述球鉸內。

3.根據權利要求1所述的警用機器人，其特征在于，每條所述履帶輪和每條所述機械手臂均包括多個關節，每個所述關節連接一個均連接多個驅動電機，多個所述驅動電機的輸入端連接所述中控模塊的輸出端，所述中控模塊輸出所述控制指令控制多個所述驅動電機的工作參數，以控制所述警用機器人的動作。

4.根據權利要求1所述的警用機器人，其特征在于，其中一個所述快速安裝接頭上設有一第一圖像采集裝置，連接所述中控模塊，用于在夾取所述破拆工具之前采集所述破拆工具的實時圖像，并傳輸給所述中控模塊。

5.根據權利要求4所述的警用機器人，其特征在于，所述中控模塊包括：

一信號獲取單元，用于獲取所述控制信號和所述監測信號；

一存儲單元，用于預先存儲所述破拆工具的參考圖像；

一第一判斷單元，分別連接所述存儲單元和所述信號獲取單元，所述第一判斷單元用于將所述實時圖像與所述參考圖像進行對比，判斷當前的所述破拆工具是否與所述控制信號對應的所述破拆工具匹配，并在判斷所述破拆工具匹配時輸出一第一判斷結果；

一第一執行單元，連接所述第一判斷單元，所述第一執行單元根據所述第一判斷結果控制所述電磁元件通電，所述電磁元件產生的電磁力吸住所述球頭連接桿，以使所述機械手臂夾取匹配的所述破拆工具，并使用所述破拆工具完成破拆動作。

6.根據權利要求5所述的警用機器人，其特征在于，所述警用機器人還包括一個可折疊的防爆盾，設置于其中的一條所述機械手臂的肘部，所述防爆盾的狀態控制電機與所述中控模塊連接，在所述警用機器人開始所述破拆動作時，所述中控模塊啟用所述狀態控制電機，以使所述防爆盾折疊，并在所述警用機器人完成所述破拆動作后，將所述防爆盾展開。

7.根據權利要求1所述的警用機器人，其特征在于，所述主軀體的頭部還包括一第二圖像采集裝置，連接所述通信模塊，用于采集所述警用機器人當前的視線范圍內的圖像信息和/或視頻信息，并通過所述通信模塊反饋給所述控制終端，以供操作員根據所述圖像信息和/或視頻信息向所述警用機器人下發相應的所述控制信號。

8.根據權利要求1所述的警用機器人，其特征在于，所述主軀體內還設有一電源模塊，分別連接所述紅外線監測模塊、所述中控模塊以及所述通信模塊，用于給所述紅外線監測模塊、所述中控模塊以及所述通信模塊提供工作電壓。