[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010075738.X
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111136680A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史超
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發(fā)明公開一種機(jī)械手，包括：機(jī)械臂傳動軸、連接件和機(jī)械手本體，機(jī)械手本體的一端通過連接件與機(jī)械臂傳動軸固定連接；機(jī)械手本體包括：一機(jī)械手掌和至少三機(jī)械手指，三機(jī)械手指活動設(shè)于機(jī)械手掌的另一端，一機(jī)械手指位于機(jī)械手掌的一側(cè)，另兩機(jī)械手指位于機(jī)械手掌的另一側(cè)，三機(jī)械手指呈“品”字形設(shè)置；每一機(jī)械手指均包括：第一機(jī)械手指部、第二機(jī)械手指部和第三機(jī)械手指部，第三機(jī)械手指部的一端與機(jī)械手掌的另一端之間、第三機(jī)械手指部的另一端與第二機(jī)械手指部的一端之間、第二機(jī)械手指部的另一端與第一機(jī)械手指部的一端之間均通過夾持傳動機(jī)構(gòu)活動連接。本發(fā)明布局合理，能夠模仿人手進(jìn)行精細(xì)工作的處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。機(jī)器人的任務(wù)是協(xié)助或取代人類進(jìn)行工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人手臂開始應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，用來代替人類進(jìn)行簡單的重復(fù)動作，但機(jī)械手的控制精度仍有提升的空間，目前尚難以模仿人手進(jìn)行一些精細(xì)工作的處理，這是本領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的瓶頸之一。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有的機(jī)械手存在不能模仿人手進(jìn)行精細(xì)工作的處理的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種機(jī)械手，布局合理，機(jī)械手能夠靈活運(yùn)作，模仿人手進(jìn)行精細(xì)工作的處理。

具體技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械手，包括：機(jī)械臂傳動軸、連接件和機(jī)械手本體，所述機(jī)械手本體的一端通過所述連接件與所述機(jī)械臂傳動軸固定連接，所述機(jī)械臂傳動軸用于驅(qū)動所述機(jī)械手本體活動；

所述機(jī)械手本體包括：一機(jī)械手掌和至少三機(jī)械手指，三所述機(jī)械手指活動設(shè)于所述機(jī)械手掌的另一端，一所述機(jī)械手指位于所述機(jī)械手掌的一側(cè)，另兩所述機(jī)械手指位于所述機(jī)械手掌的另一側(cè)，另兩所述機(jī)械手指分別位于該一所述機(jī)械手指的兩側(cè)，三所述機(jī)械手指呈“品”字形設(shè)置；

每一所述機(jī)械手指均包括：第一機(jī)械手指部、第二機(jī)械手指部和第三機(jī)械手指部，所述第三機(jī)械手指部的一端與所述機(jī)械手掌的另一端之間、所述第三機(jī)械手指部的另一端與所述第二機(jī)械手指部的一端之間、所述第二機(jī)械手指部的另一端與所述第一機(jī)械手指部的一端之間均通過夾持傳動機(jī)構(gòu)活動連接；

每一所述夾持傳動機(jī)構(gòu)均包括：

驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)安裝于所述機(jī)械手掌內(nèi)或所述第三機(jī)械手指部內(nèi)或所述第二機(jī)械手指部內(nèi)；

傘形齒輪，所述傘形齒輪設(shè)于所述機(jī)械手掌內(nèi)或所述第三機(jī)械手指部內(nèi)或所述第二機(jī)械手指部內(nèi)，所述傘形齒輪與所述驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸傳動連接；

第一驅(qū)動齒輪，所述第一驅(qū)動齒輪設(shè)于所述機(jī)械手掌內(nèi)或所述第三機(jī)械手指部內(nèi)或所述第二機(jī)械手指部內(nèi)，所述第一驅(qū)動齒輪通過轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)械手掌的內(nèi)壁或所述第三機(jī)械手指部的內(nèi)壁或所述第二機(jī)械手指部的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述第一驅(qū)動齒輪包括相互連接的傘齒部和齒輪部，所述傘形齒輪與所述傘齒部嚙合連接；

第二驅(qū)動齒輪，所述第二驅(qū)動齒輪設(shè)于所述機(jī)械手掌內(nèi)或所述第三機(jī)械手指部內(nèi)或所述第二機(jī)械手指部內(nèi)，所述第二驅(qū)動齒輪通過所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)械手掌的內(nèi)壁或所述第三機(jī)械手指部的內(nèi)壁或所述第二機(jī)械手指部的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述第二驅(qū)動齒輪與所述第一驅(qū)動齒輪相正對，所述第二驅(qū)動齒輪通過固定桿與所述第一驅(qū)動齒輪固定連接；

第一連接板，所述第一連接板的一端與所述機(jī)械手掌的另一端內(nèi)壁或所述第三機(jī)械手指部的另一端的內(nèi)壁或所述第二機(jī)械手指部的另一端的內(nèi)壁固定連接；