[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202010075738.X
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111136680A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種機械手，其特征在于，包括：機械臂傳動軸、連接件和機械手本體，所述機械手本體的一端通過所述連接件與所述機械臂傳動軸固定連接，所述機械臂傳動軸用于驅動所述機械手本體活動；

所述機械手本體包括：一機械手掌和至少三機械手指，三所述機械手指活動設于所述機械手掌的另一端，一所述機械手指位于所述機械手掌的一側，另兩所述機械手指位于所述機械手掌的另一側，另兩所述機械手指分別位于該一所述機械手指的兩側，三所述機械手指呈“品”字形設置；

每一所述機械手指均包括：第一機械手指部、第二機械手指部和第三機械手指部，所述第三機械手指部的一端與所述機械手掌的另一端之間、所述第三機械手指部的另一端與所述第二機械手指部的一端之間、所述第二機械手指部的另一端與所述第一機械手指部的一端之間均通過夾持傳動機構活動連接；

每一所述夾持傳動機構均包括：

驅動電機，所述驅動電機安裝于所述機械手掌內或所述第三機械手指部內或所述第二機械手指部內；

傘形齒輪，所述傘形齒輪設于所述機械手掌內或所述第三機械手指部內或所述第二機械手指部內，所述傘形齒輪與所述驅動電機的驅動軸傳動連接；

第一驅動齒輪，所述第一驅動齒輪設于所述機械手掌內或所述第三機械手指部內或所述第二機械手指部內，所述第一驅動齒輪通過轉軸與所述機械手掌的內壁或所述第三機械手指部的內壁或所述第二機械手指部的內壁轉動連接，所述第一驅動齒輪包括相互連接的傘齒部和齒輪部，所述傘形齒輪與所述傘齒部嚙合連接；

第二驅動齒輪，所述第二驅動齒輪設于所述機械手掌內或所述第三機械手指部內或所述第二機械手指部內，所述第二驅動齒輪通過所述轉軸與所述機械手掌的內壁或所述第三機械手指部的內壁或所述第二機械手指部的內壁轉動連接，所述第二驅動齒輪與所述第一驅動齒輪相正對，所述第二驅動齒輪通過固定桿與所述第一驅動齒輪固定連接；

第一連接板，所述第一連接板的一端與所述機械手掌的另一端的內壁或所述第三機械手指部的另一端的內壁或所述第二機械手指部的另一端的內壁固定連接；

兩傳動齒輪桿，每一所述傳動齒輪桿均設于所述第三機械手指部的一端或所述第二機械手指部的一端或所述第一機械手指部的一端內，每一所述傳動齒輪桿均包括依次連接的第一連接桿、傳動齒輪和凸齒，所述第一連接桿的一端與所述第三機械手指部的一端的內壁或所述第二機械手指部的一端的內壁或所述第一機械手指部的一端的內壁固定連接，所述傳動齒輪通過所述轉軸與所述第一連接板的另一端轉動連接，兩所述凸齒分別與所述齒輪部、所述第二驅動齒輪嚙合連接。

2.根據權利要求1所述機械手，其特征在于，三所述夾持傳動機構包括：第一夾持傳動機構、第二夾持傳動機構和第三夾持傳動機構，所述第一夾持傳動機構設于所述機械手掌與所述第三機械手指部之間，所述第二夾持傳動機構設于所述第三機械手指部與所述第二機械手指部之間，所述第三夾持傳動機構設于所述第二機械手指部與所述第一機械手指部之間。