[發明專利]一種對高速公路急彎路段交通異常點后方車輛進行預警的方法

有效

• 申請號: 202010075628.3
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111243291B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 王暢;付銳;郭應時;袁偉
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/09;G08G1/097;G08G1/01;G08G1/017
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 李蕊

1.一種對高速公路急彎路段交通異常點后方車輛進行預警的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，判斷高速公路急彎路段交通是否異常；若異常，獲取交通異常的位置；

步驟2，計算交通異常點后方車輛的駕駛人發現交通異常點時，距離交通異常點的行駛軌跡距離；

步驟2中，按照下式進行計算：

其中，S₀為后方車輛駕駛人發現交通異常點時距離交通異常點的行駛軌跡距離；R₀為急彎路段的曲率半徑；W為車道寬度；D為高速公路急彎路段的急轉彎位置與障礙物的距離；n表示從靠近障礙物的位置算起的第n車道；

步驟3，計算后方車輛在急彎路段行駛時，車輛所能達到的最大縱向加速度；

步驟3中，按照下式進行計算：

其中，a_x為后方車輛在急彎路段行駛時的側向加速度，a_y為后方車輛在急彎路段行駛時的縱向加速度，μ為急彎路段路面摩擦系數，g為重力加速度，v為后方車輛的實時速度，R為后方車輛在急彎路段的行駛半徑；

步驟4，假設后方車輛在發現交通異常點時即刻開始勻減速運動，根據所述最大縱向加速度，計算當后方車輛發現交通異常點時開始勻減速運動至速度為0時所行駛的距離；

步驟4中，按照下式進行計算：

且，a_y1＝0.2a_ymax，a_y2＝a_ymax；

其中，S_i為當后方車輛發現交通異常點時開始勻減速運動至速度為0時所行駛的距離；v為后方車輛的實時速度；t為駕駛人看到危險開始踩制動踏板的時間到制動起作用的時間；

步驟5，根據步驟2計算得到的后方車輛發現交通異常點時距離交通異常點的行駛軌跡距離，以及步驟4計算得到的當后方車輛發現交通異常點時開始勻減速運動至速度為0時所行駛的距離，判斷后方車輛發生碰撞的風險；并將風險分為不同等級；

步驟5具體為：

若S₀≥S₁，認為后方車輛發生碰撞的風險小，將風險等級定為1級；

若S₂≤S₀S₁，認為后方車輛發生碰撞的風險中，將風險等級定為2級；

若S₀S₂，認為后方車輛發生碰撞的風險大，將風險等級定為3級；

步驟6，根據不同的風險等級，對后方車輛進行個性化預警。

2.根據權利要求1所述的對高速公路急彎路段交通異常點后方車輛進行預警的方法，其特征在于，步驟1包含以下子步驟：

子步驟1.1，連續跟蹤高速公路急彎路段上行駛的車輛的速度信息，當車輛的行駛速度v＝0m/s時，認為高速公路急彎路段存在交通異常，且該車輛為異常車輛o；

子步驟1.2，獲取異常車輛o的位置信息，則異常車輛o的位置即為交通異常的位置。

3.根據權利要求1所述的對高速公路急彎路段交通異常點后方車輛進行預警的方法，其特征在于，步驟6具體為：

當風險等級為1級時，不對后方車輛進行預警；

當風險等級為2級時，在后方車輛行駛至步驟5所計算的S₁位置時，開始對所述后方車輛進行一級預警，直至后方車輛行駛至步驟5所計算的S₀位置時，預警結束；

當風險等級為3級時，在后方車輛行駛至步驟5所計算的S₁位置時，開始對所述后方車輛進行一級預警，同時獲取所述后方車輛的實時縱向減速度a：

若a＜0.2a_ymax時，在后方車輛行駛至步驟5所計算的S₂位置時，對所述后方車輛進行二級預警，直至后方車輛行駛至步驟5所計算的S₀位置時，預警結束；

若a≥0.2a_ymax時，持續對所述后方車輛進行一級預警，直至后方車輛行駛至步驟5所計算的S₀位置時，預警結束。