[發明專利]基于圖結構的交通工具位置估計方法和使用其的交通工具

有效

• 申請號: 202010074949.1
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111486837B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 李真漢;崔善旭;李雄熙
• 申請（專利權）人: 納寶實驗室株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

1.一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法，包括：

感測步驟，其使用多個傳感器創建根據所述交通工具的平移的感測數據；

圖結構創建步驟，其根據參考時段創建節點，并且將所述節點之間的約束條件設置為與所述參考時段同步的所述感測數據，以創建圖結構；

圖結構修改步驟，其在輸入所述感測數據中的與所述參考時段不同步的異步感測數據時，使用所述異步感測數據修改所述圖結構；以及

位置估計步驟，其使用所述圖結構創建所述交通工具的位置信息，

其中，所述圖結構修改步驟對所述圖結構增加新創建的節點或者約束，使得所述異步感測數據與所修改的圖結構相匹配。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述感測步驟中，使用安裝在所述交通工具上的慣性測量單元IMU傳感器、全球定位系統GPS傳感器、輪編碼器傳感器和激光雷達傳感器中的至少之一來創建根據所述交通工具的平移的所述感測數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述感測數據是指示在所述感測數據的創建時間處的測量結果的一元數據，或者所述感測數據是指示作為所述測量結果的所述感測數據的測量開始時間和測量結束時間之間的關系信息的二元數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述圖結構創建步驟中，將所述感測數據中的任何一個設置為參考數據，并且將所述參考數據的創建時段設置為參考時段。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，在所述圖結構創建步驟中，將由安裝在所述交通工具上的慣性測量單元IMU傳感器測量的IMU測距設置為所述參考數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述位置估計步驟中，基于所構造的圖結構、使用圖優化來估計所述交通工具的位置。

7.一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法，包括：

感測步驟，其使用多個傳感器創建根據所述交通工具的平移的感測數據；

圖結構創建步驟，其根據參考時段創建節點，并且將所述節點之間的約束條件設置為與所述參考時段同步的所述感測數據，以創建圖結構；

圖結構修改步驟，其在輸入所述感測數據中的與所述參考時段不同步的異步感測數據時，使用所述異步感測數據修改所述圖結構；以及

位置估計步驟，其使用所述圖結構創建所述交通工具的位置信息，

其中，在所述圖結構修改步驟中，基于在所述圖結構中最近創建的第一節點的創建時間，如果所述異步感測數據是在所述第一節點的創建時間之后創建的，則新創建與所述異步感測數據的創建時間相對應的第二節點以被添加至所述圖結構。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，在所述圖結構修改步驟中，對所述第二節點設置與所述異步感測數據相對應的第一約束條件，并且使用參考數據來設置所述第一節點與所述第二節點之間的第二約束條件，其中，所述感測數據中的任何一個被設置為所述參考數據。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，在所述圖結構修改步驟中，當所述異步感測數據是二元數據時，使用圖節點插值來修改所述圖結構，所述圖節點插值將附加節點包括到所述圖結構中以匹配所述異步感測數據。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，在所述圖結構修改步驟中，當所述異步感測數據的測量開始時間和測量結束時間分別在所述圖結構中最近創建的所述第一節點的創建時間之前時，在所述異步感測數據的所述測量開始時間和所述測量結束時間處分別創建所述第二節點和第三節點，使用所述異步感測數據來設置所述第二節點與所述第三節點之間的第一約束條件，并且在最接近所述第二節點和所述第三節點的目標節點之間設置第二約束條件和第三約束條件。